大致过程

gazebo只能加载world模型和urdf模型

所以分为两步

1.要把sdf文件包含在world文件里

2.然后是gazebo要找得到sdf文件

sdf文件包含在world文件

先上一个最简单的包含自己sdf模型的world文件

<!--?xml version="1.4" ?-->
<sdf version="1.6"><world name="my_world"><!-- 环境光 --><include><uri>model://sun</uri></include><!-- 地面 --><include><uri>model://ground_plane</uri><script><uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri><name>Gazebo/White</name></script></include><!--模型 --><model name='model_name'><include><uri>model://my_model</uri><!--核心--></include></model></world>
</sdf>

my_model就是你的模型文件，这个文件一般包含一个.config文件和一个.sdf文件

设置sdf文件的路径

第二步就是让

<uri>model://my_model</uri>

能被找得到

目前我只知道有两种方法

1.把文件直接放到能被gazebo找得到的目录下

可以先打开gazebo

然后在左上角能找到insert标签

这个标签下的目录都能直接被gazebo找到，所以直接把文件放到这里就行了

2.设置环境变量使gazebo能找到该文件

这种方法就是在~目录下找到.bashrc文件，这个文件是用来存放环境变量的，然后在末尾加上
GAZEBO_MODEL_PATH = 你文件的路径
GAZEBO_MODEL_PATH = 你文件的路径这个不能有空格

3.在package.xml文件添加路径

直接添加代码(注意位置）

<depend>gazebo_ros</depend><exec_depend>gazebo</exec_depend><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --><gazebo_ros gazebo_media_path="${prefix}"/><gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/models"/></export>

但运行时有时会报错说gazebo_ros重复添加，那就可以把上面几句删掉，如下

直接在<export>标签下添加

      <gazebo_ros gazebo_media_path="${prefix}"/><gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/models"/>

参考文献

https://blog.csdn.net/yuguo0_331/article/details/89205163

https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/98712486

https://blog.csdn.net/yxh505613923/article/details/106961476/

https://zhuanlan.zhihu.com/p/129660662

留有疑问

方法1的那些目录是怎么让gazebo能找到文件的，我猜测gazebo里应该有一个文件专门存放这些目录，然后这个文件的性质是不是和.bashrc的性质是一样的，能够设置gazebo自己的（局部环境变量）

2.不管是第一种还是第二种方法，在可移植方面都太差了，比如你写的源码别人下载了还不能直接用，还要配置这些文件。有没有更简单的方法

gazebo如何加载sdf文件的模型相关推荐

PTMs：QLoRA技巧之源码解读(qlora.py文件)—解析命令与加载参数→数据预处理→模型训练+评估+推理
PTMs:QLoRA技巧之源码解读(qlora.py文件)-解析命令与加载参数→数据预处理→模型训练+评估+推理目录 QLoRA技巧之源码解读(qlora.py文件)-解析命令与加载参数→数据预处理 ...
【gazebo中加载DEM高程图】
gazebo中加载DEM高程图今天在ubuntu18.04中使用gazebo加载DEM高程图,发现始终无法显示高程图,最后在多方查找下找到了解决方案. 1.官方链接 gazebo中加载DEM链接 h ...
J2EE JVM加载class文件的原理机制
JVM加载class文件的原理机制 1.Java中的所有类,必须被装载到jvm中才能运行,这个装载工作是由jvm中的类装载器完成的,类装载器所做的工作实质是把类文件从硬盘读取到内存中 2.java中的 ...
JVM加载class文件的原理机制
阅读目录 1.JVM 简介 2.JVM 的组成部分 3.JVM加载class文件的原理机制在面试java工程师的时候,这道题经常被问到,故需特别注意. 回到顶部 1.JVM 简介 JVM 是我们Ja ...
pytorch 驱动不兼容_解决Pytorch 加载训练好的模型遇到的error问题
这是一个非常愚蠢的错误 debug的时候要好好看error信息提醒自己切记好好对待error!切记!切记! -----------------------分割线---------------- py ...
babylonjs 分部加载模型_如何使用BabylonJS加载OBJ或STL模型
BabylonJS(也就是babylon.js,这是一个和three.js类似的WebGL开发框架),更多的用在游戏领域. 本文说明和演示如何使用babylon.js来加载一个标准3d模型文件,如OB ...
java虚拟机及加载class文件的原理机制
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> (点击获取更多资料的下载) java 虚拟机 ‎2007‎年‎4‎月‎23‎日,‏‎14:18:00 | chenweicai ...
描述一下JVM加载class文件的原理机制
Java中的所有类,都需要由类加载器装载到JVM中才能运行.类加载器本身也是一个类,而它的工作就是把class文件从硬盘读取到内存中.在写程序的时候,我们几乎不需要关心类的加载,因为这些都是隐式装载的 ...
关于PaddleNLP如何加载训练好的模型进行NER
关于PaddleNLP如何加载训练好的模型进行NER 关于PaddleNLP如何加载训练好的模型进行NER 当时在如何加载已经训练好的模型的问题上花了很长时间,后来也是受另一篇文章启发,问题才得以解决 ...

gazebo如何加载sdf文件的模型

目录