电机与拖动 - 7 直流电机
1.3磁路基本定律
磁路的三个基本定律：磁通连续性原理；全电流定律；磁路欧姆定律；
通电导体根据右手螺旋定则产生磁场磁通，磁通连续原理：在选定的磁路回路中，没有其他分支情况下，磁通不会忽然变大或者变小，是恒定不变的，即使穿过不同磁导率的物质。
全电流定律：把整个磁路按照形状构造不同分成若干段，上面C子型号分成2段。把每个段落磁场强度与其长度相乘再累加，这样就等于整个回路交链的电流代数和。揭露了电产生磁的原因。
欧姆定律：根据磁路的连续性原理与全电流定律经过推导与转换得到欧姆定律。
课程体系：最终目的是构成一个实现自动控制的系统。
第7章 直流电机
7.1直流电机的用途与种类
定子（励磁）：固定不动 ；转子（电枢）：发生运动
主磁极；励磁绕组（接直流电源，电流大小方向不变因此产生恒定磁场）；
电枢铁心，电枢绕组(漆包线到换向器上)；
7.2直流电机工作原理
洛伦兹力（安培力）：通电导体在磁场中收到洛伦兹力（安培力）就是电机运动原理。
线圈切割磁感线会产生什么？
7.3直流电机基本结构
他励直流电机（经常用），对应电枢(Ra 与 E)与励磁（Rf）需要两个直流电源。后面三幅图叫自励。
7.4 直流电机型号与额定值
输入功率：电源电功率；输出功率：机械功率
7.5 直流电机的电枢反应
通电的电枢绕组也形成磁场，与励磁磁场形成干扰，不利于电机工作。
磁路会有饱和现象，不会无限增加磁通数目。
7.8 直流电动机的功率和转矩
功率流程变化：直流电源提供电功率输入功率P1，轴上输出机械功率P2，在气隙中实现能量从电到机械能转换。P1-P2 = Pal即能量总损耗部分，总损耗包括定子与转子中绕组电阻产生的铜损耗；磁场在变化情况下或者切割磁感线情况下产生损耗Pfe即铁损耗，直流电动机的定子是没有铁损耗产生，铁损耗是磁的损耗，转子环节属于方波（交流电），磁路是交变磁场，产生相应的铁损耗。机械损耗Pme与附加损耗Pad不要求掌握形成原因与计算，归咎到转子与轴产生的损耗；
有机械功率的地方就有转矩存在。TL是负载转矩，在稳定运行情况下输出转矩与负载转必须相等。如果忽略空载转矩，输出转矩就是等于电磁转矩等于负载转矩。
题目假设电机工作在稳定状态下：
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