通过cRIO 9047 USB端口自定义开发周立功CAN盒

项目需求

cRIO配置了一张NI的NI 9862 CAN 卡，但是由于于外部设备通信的实时性要求，需要构建两路CAN总线，一路内部总线，实现不同芯片或不同板层的通信模式。同时需要开发单独的一路CAN实现与其他设备的CAN通信。

实现思路

鉴于成本及现有设备的原因，决定尝试在Veristand Linux平台下通过cRIO USB端口驱动周立功USB CAN ii+ CAN盒。

技术路线及实现

首先在cRIO中安装ZLG CAN盒驱动，然后通过labview 调用Linux系统下的由ZLG公司提供的.so驱动库进行二次开发。

具体实现

首先到ZLG官网下载【驱动库】Linux驱动 USBCAN-I_I+_II_II+_2A_I-MINI安装驱动
在win 平台下解压文件，同时使用7z软件，将压缩包usbcan_libusb_x64_2018_10_15.tar.bz2文件逐层解压，获得图示文件

最重要的是libusbcan.so文件，将其通过winscp或者文件传输器传输到cRIO中。

这时可以在linux终端中通过test文件测试CAN盒是否能驱动，同时可以通过观察CAN盒的指示灯是否正常亮起。

labview读取文件.so文件并生成库调用的VI库函数。

Use LabVIEW to Call .so file in NI Linux RT Target - National Instruments

具体操作可以参考链接，值得注意的是controlcan.h文件与libusbcan.so文件是同步使用的，在labview中需要将预定义语句与函数定义语句拆分开。

已生成的库

这里的路径应该正常可以找到文件即可，但是为了后期方便起见，可以通过映射网络驱动器的形式将读取cRIO存储.h文件和.so文件。但是也可以是上位机PC的存储路径。

通过#define形式做的预定义语句需要填写到这一部分中，改写后的.h文件如图

改写完成后可以正常看到.so文件库中的所有子函数

可以生成如图所示的库，这样每一个子VI，代表了一个函数，具体每一个函数的使用可以通过zlg官网的demo进行编辑。

注意

生成子VI的路径一定需要与cRIO中存储库文件的路径相同，具有回调数据的函数调用方式一定要选为stdcall

4.编程实现open device、start can 、receive、transmit等子函数功能即可

5、注意labview rt支持的事件结构在Veristand平台中不支持，同时由于Veristand中本身存在一个定时周期循环的框架，在编写的程序中不能写While循环，如果写While循环会导致Veristand engine进入死循环而死机。

6、编写完成的LABVIEW程序可以正常通过接口工具生成veristand可以调用的so文件，同时需要注意生成的xml文件不能删除，一定要进行保留。

最后就不贴程序图了

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