SOLD2算法详解之1 backbone（CVPR2021 源码解析）

SOLD2是ETH的 Self-supervised Occlusion-aware Line Description and Detection，它是一种多视角的线检测，线匹配算法，可以处理遮挡下的线匹配。

以往特征匹配都是基于点的，比如SIFT，SURF等，而ETH提出了基于线的特征匹配，由于是基于神经网络，所以不需要手动设计特征，而且基于自监督学习，不需要人工标注。

这里先不把重点放在自监督，先看一下如何从视角不同的图像中提取线特征，线检测和匹配，走完整个检测和匹配的流程。

算法流程基于源码和测试样例整理。

测试样例中，input为不同视角的两张[1, 1, 496, 744]的图像。如下

以img1为例走一遍流程，它首先会经过名为SOLD2NET的神经网络，得到3个输出：
1.检

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