车辆方向盘转角传动比标定方法

2024-04-28 15:01:18

车辆方向盘转角传动比标定方法

在自动泊车开发及测试过程中，必须要使用车辆方向盘转角传动比参数。方向盘转角传动比对应着不同方向盘转角与车辆转弯半径的关系。在实际应用中一般整车厂会给出出厂计算的传动比对照表，但实际车辆行驶过程中传动比受地面摩擦力，平整度等影响。一般使用过程中需要在平整路面上重新进行标定。

标定方向盘和轮胎传动比理论需要测量方向盘所有角度对应的车辆半径。但由于测量条件及场地限制所以采用从-520~520度，每隔30度取一个测量点的方式进行标定。且需要对车辆前进和后退均进行标定。具体标定方法有如下两种：

一.类正三角形标定法

开始标定前先寻找开阔平整路面，保证车子有足够面积行驶。车子开始行驶跑圈前对车辆进圆心方向后轮外侧位置进行起点标记。

如下图：

1、将方向盘打到相应角度可采取EPS控制车辆方向盘至指定角度（如：510°），在靠近圆心的后轮外侧地上，做好后轮位置标记，一般为后轮中心位置（如上示意图）。
2、车辆行驶在低速情况下（5Km/h），车辆大约转过120°时，同第一个点做法一致，记下第二个后轮位置。
3、车辆继续行驶，依次记录下剩下的点，并保证车辆行驶回到起点，记下车辆转过一圈后，回到起始点位置，比较终点和起点偏差，如果轮胎位置偏差超过10cm，则此次测量误差较大，数据无效，重新测量。
4、测量三个点之间的距离，并记录到表格中以计算其他数据。

根据海伦公式即可求出不同方向盘角度下的车辆转弯半径

设p=(a+b+c)/2,根据海伦公式：面积S=√p(p-a)(p-b)(p-c)
外接圆半径：R=abc/(4S).

二.半圆标定法

1、将测试车辆停在标有直线的测试场地，后轴中心与直线重合（便于标记和测试轨迹直径）。将方向盘打到相应角度（如：520°），在靠近圆心的后轮外侧地上，做好后轮位置标记。
2、车辆行驶在低速情况下（5Km/h），车辆大约转过180°时，车子后轴与直线再次重合（用于标定车辆转过半圈），记下后轮位置，即为终点。
3、沿测试场地上直线，测量起点与终点之间的距离，即为转弯内轮轨迹直径。记录到表格中以计算其他数据。

半圆标定法标定过程中直接测量转弯直径，取r = d/2 即可

备注：标注过程中保持标定场地平整开阔，车速保持在5km/h 以下车速平稳

车辆方向盘转角传动比标定方法相关推荐

自动驾驶车辆转向控制(通过扭矩控制实现方向盘转角控制)
本文介绍通过增量式PID控制器实现通过对自动驾驶车辆的EPS进行扭矩响应控制从而实现对期望方向盘转角的控制. 控制器采用增量式PID 对连续PID控制以一定离散化方法离散后就可以得到数字PID控制,离 ...
【整车Silmulink模型】（三）驾驶员模型方向盘转角控制
目录前言 1. 理论模型 2. Simulink模型 3. CarSim验证 part2 part1 总结可以说是"例行"碎碎念了吧不知不觉已经颓了三个星期了,驾驶员已经是最 ...
工业机器人工具中心点标定的意义_一种利用平面标定板的机器人工具中心点标定方法_2015108676182_说明书_专利查询_专利网_钻瓜专利网...
技术领域本发明涉及机器人工具中心点(Toolcenterpoint,TCP)标定方法,尤其涉及一种利用平面标定板的机器人工具中心点标定方法. 背景技术机器人工具中心点(Toolcenterpoin ...
鱼眼相机1080P的标定内参转换为720P的内参鱼眼相机标定方法
鱼眼相机是一种广角相机,可以提供大视野的图像,通常用于汽车上以提高行车安全.有些车辆需要装鱼眼相机,主要是出于以下几个原因: 提高驾驶安全:鱼眼相机可以提供更大的视野范围,帮助驾驶员观察车辆周围的情况 ...
SST-Calib：结合语义和VO进行时空同步校准的lidar-visual外参标定方法(ITSC 2022)
原文链接: SST-Calib:结合语义和VO进行时空同步校准的lidar-visual外参标定方法(ITSC 2022) 论文阅读:SST-Calib: Simultaneous Spatial-T ...
Apollo 2.0 传感器标定方法使用指南（官方）
点击我:官方地址 Apollo 2.0 传感器标定方法使用指南欢迎使用Apollo传感器标定服务.本文档提供在Apollo 2.0中新增的3项传感器标定程序的使用流程说明,分别为:相机到相机的标定, ...
绝了！多个激光雷达和相机的快速且鲁棒的外参标定方法（代码开源）
文章:Fast and Accurate Extrinsic Calibration for Multiple LiDARs and Cameras 作者:Xiyuan Liu , Chongjian ...
超全汇总！多传感器离线/在线时空联合标定方法
多源异构传感器融合在当今的自动驾驶应用场景中很常见,准确的多传感器时间和空间统一是实现多传感器融合感知和定位的先决条件.许多传感器融合方法假设不同传感器的时间戳精确对齐,这实际上只能通过严格的硬件同步 ...
自动驾驶系统的传感器标定方法
作者 | 黄浴编辑 | 汽车人原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/57028341 点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货 ...
智能驾驶视觉传感器测试：自动驾驶车辆如何进行传感器标定？
为什么要进行标定? 一辆自动驾驶车辆会安装多个传感器,需要通过传感器标定来确定相互之间的坐标关系,从而将多个传感器数据整合为"一个传感器".因此,准确的传感器标定是实现智能车辆多传 ...

最新文章

热门文章