简易水下航行器舵控arduino，蓝牙通讯

简易水下航行器舵控arduino，舵机控制航行器的舵，由控制板控制直流电机

这边我用的是mage的板子，mage的板子扩展口多，我蓝牙数据传输口是用的tx1和rx1口。直接上代码

#include <Servo.h>Servo myservo6;  // 定义Servo对象来控制
Servo myservo7;  // 定义Servo对象来控制
Servo myservo8;  // 定义Servo对象来控制
Servo myservo9;  // 定义Servo对象来控制
int pos6 = 90;    // 角度存储变量
int pos7 = 90;    // 角度存储变量
int pos8 = 90;    // 角度存储变量
int pos9 = 90;    // 角度存储变量
int a1=31;
int a2=30;
int speedpin=12;
int Speed=50;
int serialData;
void setup() {Serial.begin(9600);//波特率Serial1.begin(9600);//波特率myservo9.attach(9);  // 控制线连接数字9myservo8.attach(8);  // 控制线连接数字9myservo7.attach(7);  // 控制线连接数字9myservo6.attach(6);  // 控制线连接数字9pinMode(30, OUTPUT);pinMode(31, OUTPUT);pinMode(12, OUTPUT);Serial.print("启动");
}void loop() {if( Serial1.available()>0 ){ serialData =  Serial1.read();   if (serialData == '2' ) {  //接收到点亮LED指令digitalWrite(a1,HIGH);digitalWrite(a2,LOW);normal();accelerate();}if (serialData == '4' ) {  //接收到点亮LED指令lift();}if (serialData == '6' ) {  //接收到点亮LED指令right();}if (serialData == '8' ) {  //接收到点亮LED指令normal();slow();}if (serialData == '1' ) {  //接收到点亮LED指令up();}if (serialData == '7' ) {  //接收到点亮LED指令down();}if (serialData == '5' ) {  //接收到点亮LED指令normal();Stop();}if (serialData == '0' ) {  //接收到点亮LED指令Stop();delay(1000);digitalWrite(a1,LOW);digitalWrite(a2,HIGH);analogWrite(speedpin,Speed);  }}
}
void normal(){pos6=90;pos7=90;pos8=90;pos9=90;myservo6.write(pos6);              // 舵机角度写入delay(2);                       // 等待转动到指定角度myservo7.write(pos7);              // 舵机角度写入delay(2);                       // 等待转动到指定角度myservo8.write(pos8);              // 舵机角度写入delay(2);                       // 等待转动到指定角度myservo9.write(pos9);              // 舵机角度写入delay(2); }
void lift(){pos8++;pos9--;if(pos8>178){pos8=178;}if(pos9<1){pos9=1;}myservo8.write(pos8);              // 舵机角度写入delay(2);myservo9.write(pos9);              // 舵机角度写入delay(20);}
void right(){pos9++;pos8--;if(pos9>178){pos9=178;}if(pos8<1){pos8=1;}myservo8.write(pos8);              // 舵机角度写入delay(2);myservo9.write(pos9);              // 舵机角度写入delay(20);}
void up(){pos6--;pos7++;if(pos6<1){pos6=1;}if(pos7>179){pos7=179;}myservo6.write(pos6);              // 舵机角度写入delay(2);myservo7.write(pos7);              // 舵机角度写入delay(20);}
void down(){pos6++;pos7--;if(pos6>178){pos6=178;}if(pos7<1){pos7=1;}myservo6.write(pos6);              // 舵机角度写入delay(2);myservo7.write(pos7);              // 舵机角度写入delay(20);}
void accelerate(){analogWrite(speedpin,Speed);Speed++;delay(20);}
void slow(){analogWrite(speedpin,Speed);Speed--;delay(20);}
void Stop(){digitalWrite(a1,LOW);digitalWrite(a2,LOW);}

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