2016.8-2017.1 六履带四摆臂移动机器人测控系统
1.传感器安装,单独调试编程
vs2010 MFC 编写URG-LX04可视化程序下载:
https://download.csdn.net/download/skank911/11830707
2.测控系统集成(运动控制、传感器、通讯)
3.最终结果
第一版集成:
多版本迭代:
最终版:
A: 上下位机远程通讯。
B: 数字罗盘实时采集显示。
C: 激光雷达采集以及部分数据显示。
D: 视频实时采集显示。
E: 电机控制,E1主履带控制(速度控制);E2四摆臂控制(位置控制)
F: 气体传感器信息预留接口。
G:电机运行信息实时采集显示,包含以下各项数据:
机器人里程计;机器人偏转角;
主履带电机实时温度;电机实时转动角度;电机实时真实速度以及期望速度。
H: 机器人运动控制系统基本按钮(初始化;开启;关闭)
I : 机器人避障模式(模糊控制自主行走)
J: 轨迹规划控制(机器人曲线行走模式)
K: 主履带左右电机位置(K1),速度(K2)实时动态轨迹显示。
4.测试
机器人在平整路面的运动功能均已测试通过,越障功能测试了砖头堆,木棒堆。爬坡和爬楼梯性能测试通过。设计爬坡角度不超过30度,试验梯架安装完成已测试。
机器人远程通讯有效距离测试过在单组发射接收装置下的情况,室内测试为20米左右,有障碍物遮挡为15米左右。
室内测试:
前后左右 摆臂 避障
室外爬坡测试:
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