文章目录

1 catkin Package由什么组成？
2 catkin工作空间下的packages
3 创建一个catkin package
4 编译并且刷新setup文件
5 package依赖
- 5.1 第一依赖项
- 5.2 间接依赖
6 自定义你的package
- 6.1 自定义packages.xml
- 6.2 自定义CMakeLists.txt

1 catkin Package由什么组成？

如果满足下面3个条件，一个package就会被认为是catkin package：

包含一个符合catkin标准的package.xml文件。
- 这个文件包含了包的主要信息。
包含一个使用catkin的CMakeLists.txt文件。
- 如果是一个metapackage，需要引用相关的CMakeLists.txt文件。
每个package都有自己的独立文件夹。
- 这意味着没有嵌套packages，也不存在多个packages共用相同目录。

一个最简单的package应该有如下的结构：

my_package/CMakeLists.txtpackage.xml

2 catkin工作空间下的packages

一个标准的工作空间应该类似：

workspace_folder/        -- 工作空间src/                   -- 存放代码的目录CMakeLists.txt       -- catkin的最顶级CMake文件package_1/CMakeLists.txt     -- package_1的CMakeLists.txtpackage.xml        -- package_1的说明文件manifest...package_n/CMakeLists.txt     -- package_n的CMakeLists.txtpackage.xml        -- package_n的说明文件manifest

3 创建一个catkin package

使用catkin_creat_pkg命令来创建一个catkin package：

# 首先创建一个工作空间
$ cd ~/catkin_ws/src

接着使用catkin_creat_pkg命令创建一个依赖于std_msgs，roscpp和rospy的beginner_tutorialspackage：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkg命令的标准格式为：

# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

使用tree命令查看以下目录结构：

└── beginner_tutorials├── CMakeLists.txt├── include│   └── beginner_tutorials├── package.xml└── src

4 编译并且刷新setup文件

切换到catkin_ws目录，然后编译：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

使用ls查看当前文件夹，发现多了2个文件夹：

build  devel  src

最后把这个工作空间加入到ros环境中：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5 package依赖

5.1 第一依赖项

在我们使用catkin_creat_pkg命令的时候，已经产生了第一依赖：

$ rospack depends1 beginner_tutorials

共有3个依赖：

roscpp
rospy
std_msgs

这些依赖被保存在package.xml文件中：

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

发现：

<package format="2">
...<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>

5.2 间接依赖

有些依赖包本身也依赖于其他的包，例如rospy有许多依赖：

$ rospack depends1 rospy

发现：

genpy
roscpp
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

rospack可以列出所有的嵌套依赖项目：

lk@Mibook:~$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy

6 自定义你的package

6.1 自定义packages.xml

删除不必要的内容：

   1 <?xml version="1.0"?>2 <package format="2">3   <name>beginner_tutorials</name>4   <version>0.1.0</version>5   <description>The beginner_tutorials package</description>6 7   <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>8   <license>BSD</license>9   <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>10   <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>11 12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>13 14   <build_depend>roscpp</build_depend>15   <build_depend>rospy</build_depend>16   <build_depend>std_msgs</build_depend>17 18   <exec_depend>roscpp</exec_depend>19   <exec_depend>rospy</exec_depend>20   <exec_depend>std_msgs</exec_depend>21 22 </package>

6.2 自定义CMakeLists.txt

最初使用catkin_creat_pkg的CMakeList.txt会被后面的ros代码编译给覆盖掉。

参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

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