虽然传统的矢量控制技术能够很好地使电机实现解耦控制，但是，在电机运行中，电机的电感，电阻等电机参数会随着磁路的饱和，温度的升高而发生改变，从而使交叉耦合项不准确，进而使系统的控制精度下降。为了解决此问题，诞生了比例谐振(PR)控制的静止坐标系下的电流矢量控制策略。

1 比例谐振控制的基本原理

谐振控制器框图

注意：将上式 $b_0$ , $b_1$ , $a_1$ , $a_2$ 中的 $w_0$ 设置为电角速度 $\omega_e$

PR控制器的仿真模型

整体系统框图

仿真条件设置：参考转速 $N_{ref}=1000r/min$ ,初始时刻负载转矩 $T_L=0N\cdot m$ ,在 $t=0.2s$ 时负载转矩 $T_L=10N\cdot m$ ,PR控制器参数设置为: $K_p=L_d(L_q)*1100$ , $K_i=1000,\omega_c=30$ ,仿真结果如下：

转速 $N_r$

电磁转矩 $T_e$ 的变化曲线

三相电流iabc的变化曲线

以上仿真结果可以看出，系统具有较快的动态响应速度，并且抗扰性能也比较好，与基于PI调节器的三相PMSM控制系统相比，两种控制算法的仿真结果基本相同，从而说明两种控制算法是等价的，但基于PR控制器的三相PMSM控制系统实现相对简单，不需要进行坐标变换等一系列操作，直接控制交流信号，使其输出达到咱们预设的给定值。PR控制策略不需要解耦，直接控制交流信号来实现无差跟踪。而PI控制器一般是用来控制直流信号。

本文内容摘自袁雷的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》的第三章，自己做了一下PMSM双闭环PR控制的仿真，这里做一个记录，方便以后查阅，该控制方案对实际工程也有一定的启发，感谢大家的阅读！！！^_^

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