OpenCV的viz库学习（一）

学习目标

这次学习中将学会下面三部分：

添加一些部件到可视化窗口
使用Affine3设置部件的姿势
部件沿轴旋转与平移

代码

#include <opencv2/viz.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <iostream>
using namespace cv;
using namespace std;
static void help()
{cout<< "--------------------------------------------------------------------------"   << endl<< "This program shows how to visualize a cube rotated around (1,1,1) and shifted "<< "using Rodrigues vector."                                                      << endl<< "Usage:"                                                                       << endl<< "./widget_pose"                                                                << endl<< endl;
}
int main()
{help();viz::Viz3d myWindow("Coordinate Frame");myWindow.showWidget("Coordinate Widget", viz::WCoordinateSystem());viz::WLine axis(Point3f(-1.0f,-1.0f,-1.0f), Point3f(1.0f,1.0f,1.0f));axis.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);myWindow.showWidget("Line Widget", axis);viz::WCube cube_widget(Point3f(0.5,0.5,0.0), Point3f(0.0,0.0,-0.5), true, viz::Color::blue());cube_widget.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);myWindow.showWidget("Cube Widget", cube_widget);Mat rot_vec = Mat::zeros(1,3,CV_32F);float translation_phase = 0.0, translation = 0.0;while(!myWindow.wasStopped()){/* Rotation using rodrigues */rot_vec.at<float>(0,0) += CV_PI * 0.01f;rot_vec.at<float>(0,1) += CV_PI * 0.01f;rot_vec.at<float>(0,2) += CV_PI * 0.01f;translation_phase += CV_PI * 0.01f;translation = sin(translation_phase);Mat rot_mat;Rodrigues(rot_vec, rot_mat);Affine3f pose(rot_mat, Vec3f(translation, translation, translation));myWindow.setWidgetPose("Cube Widget", pose);myWindow.spinOnce(1, true);}return 0;
}

解释

创建一个可视化窗口

viz::Viz3d myWindow("Coordinate Frame");

使用CoordinateSystemWidget在窗口中显示坐标轴

myWindow.showWidget("Coordinate Widget", viz::WCoordinateSystem());

展示一条线，这条线代表轴(1,1,1)

viz::WLine axis(Point3f(-1.0f,-1.0f,-1.0f), Point3f(1.0f,1.0f,1.0f));
axis.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);
myWindow.showWidget("Line Widget", axis);

构建一个立方体

viz::WCube cube_widget(Point3f(0.5,0.5,0.0), Point3f(0.0,0.0,-0.5), true, viz::Color::blue());
cube_widget.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);
myWindow.showWidget("Cube Widget", cube_widget);

创建一个旋转矩阵

rot_vec.at<float>(0,0) += CV_PI * 0.01f;
rot_vec.at<float>(0,1) += CV_PI * 0.01f;
rot_vec.at<float>(0,2) += CV_PI * 0.01f;
...
Mat rot_mat;
Rodrigues(rot_vec, rot_mat);

使用Affine3f设置立方体的姿势

Affine3f pose(rot_mat, Vec3f(translation, translation, translation));
myWindow.setWidgetPose("Cube Widget", pose);

使用wasStopped和spinOnce对旋转进行动画处理

while(!myWindow.wasStopped())
{...myWindow.spinOnce(1, true);
}

结果

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