前言

最近在学习模糊PID控制，对于模糊PID控制的规则表有一点疑惑，然后上网查了一下资料，记录一下。

参考

怎么理解模糊pid控制表？@人间苦旅

过程

模糊PID控制器的输入值是偏差e和偏差变化率ec，经过模糊化处理后，由模糊推理系统进行近似推理，得出在一定偏差和偏差变化率的情况下，Kp、Ki、Kd的校正量 ΔKp、ΔKi、ΔKd，经过清晰化后与初始 PID 参数相叠加，在系统偏差和偏差变化率的不断变化中实时调节 PID 参数，从而实现PID参数的自整定。用数学式是表示为: K p = K p ′ + Δ K p (1) K_p=K_p'+{\Delta K_p}\tag{1} Kp=Kp′+ΔKp(1)如下图所示

图中

模糊控制器输出 K p K_p Kp就等于公式(1)中的 Δ K p {\Delta K_p} ΔKp，也就是校正量。 K p ′ K_p' Kp′就是PID控制器 K p K_p Kp的固定参数

我们来看这张 K p K_p Kp的表

规则应该是误差 E = 测量值（实际值）—设定值 E=测量值（实际值）— 设定值 E=测量值（实际值）—设定值而EC就是误差的变化率，表示误差的变化方向

i f E = P B , E C = P B , t h e n k p = N B if E = PB, EC = PB, then\ kp = NB ifE=PB,EC=PB,then kp=NB

从图中可以看出，误差已经超过设定值（正大），并且误差变化率EC是正的（正大），那么下一时刻的误差还会一直增加（变大）。我们知道 K p K_p Kp过大会引起超调，所以我们要减小 K p K_p Kp，也就是减小 Δ K p {\Delta K_p} ΔKp，所以 k p = N B kp = NB kp=NB（负大），其余都依次类推。

对于 i f E = N M , E C = P B , t h e n k p = N S ( k p = Z O ) if E = NM, EC = PB, then\ kp = NS(kp = ZO) ifE=NM,EC=PB,then kp=NS(kp=ZO)

我的个人理解是两种都可以，看具体情况。假如说EC变化率往正的方向变得太快，可能会产生超调，所以 k p = N S kp = NS kp=NS，或者说你觉得这个变化率可以，不会影响，那你就 k p = Z O kp = ZO kp=ZO

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模糊PID控制的规则表一点理解

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