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一、基于录制的路径建立栅格地图的核心思想

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对基于录制的路径建立栅格地图做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、基于录制的路径建立栅格地图的核心思想

根据实时定位信息，录制作业边界路径和障碍物禁区表边界路径

根据作业边界路径和障碍物禁区边界，生成一张占据栅格地图
核心思想步骤
1、根据作业边界计算其外接矩形，该外接矩形的大小就是占据栅格地图的大小。
2、使用扩展搜索（dijkstra）的填充方式进行每个栅格的转矩状态的设置，其中作业边界内是空闲的，作业边界外是占据的，禁区边界内是占据的
3、对占据栅格地图gridmap中的障碍物进行膨胀，得到代价栅格地图costmap

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