前言

在上一篇文章中，介绍了MCAL GTM-TOM的配置，本文继续介绍TOM的上层模块PWM。该模块是Autosar标准中的模块。本文将结合标准文档及Davinci CFG中的配置进行详细介绍，然后简单介绍在代码中的使用。

PWM

驱动器提供微控制器内部PWM级（脉宽调制）的初始化和控制功能。PWM模块生成具有可变脉宽的脉冲。它允许选择占空比和信号周期时间，如下图所示

polarity决定duty的电平为高还是低。

PwmChannel

PwmAssignedHwUnit

配置对应的硬件单元，也就是前面GTM中配置的TOM模块或ATOM模块。通道的使用需要与实际原理图对应。

CFG中配置：

PwmChannelId

PWM通道的通道Id。此值将分配给从PwmChannel容器短名称派生的符号名称。

CFG中配置：

PwmCoherentUpdate

该配置不是Autosar标准文档中的配置，应该是CFG中新增的，和TOM中的同步异步更新功能类似。
TRUE：周期/占空比的更新在当前生成波形的周期结束时完成（当前波形完成）。也就是TOM同步更新

FALSE：周期/占空比的更新立即完成（服务调用后，当前波形被切断）。也就是TOM异步更新

根据PwmChannelClass，更新结束周期将适用于占空比/占空比和周期。可变周期通道的占空比和周期都将更新，而其他PwmChannelClass通道的占比将仅更新

CFG中配置：

PwmDutycycleDefault

该配置很好理解，即配置PWM默认输出占空比，需要注意的是，值0表示0%，值32768(0x8000)表示100%

CFG中配置：

PwmIdleState

参数PWM_IDLE_STATE表示信号停止后PWM的输出状态（例如调用PWM_SetOutputToIdle,Pwm_17_Gtm_DeInit）

CFG中配置：

PwmNotification

如果启用了回调函数，PWM驱动器可以根据每个单独通道的选定边缘调用通知函数。

CFG中配置：

PwmChannelClass

PWM通道类别，Autosar标准文档中定义了三种类型，CFG中多扩展了一种。

PWM_FIXED_PERIOD:PWM通道具有固定周期。只能更改占空比。

PWM_FIXED_PERIOD_SHIFTED:只能更改占空比。周期可以设置偏移（仅当硬件支持时），具体的偏移规则见后面的shift value描述

PWM_VARIABLE_PERIOD：占空比和周期都可以更改。该通道不应被任何其他通道引用，也不应引用任何通道。

PWM_FIXED_PERIOD_CENTER_ALIGNED：CFG中扩展的类型，针对于PWM_FIXED_PERIOD类型的扩展，占空比将正好落在该周期的中间。（没有用过）

CFG中配置：

PwmPeriodDefault

在CFG配置中，输入值是以tick为单位的，例如我们之前TOM通道频率选择为100Mhz,此处period值填入25000，则pwm频率为4000hz。此参数不会影响类PWM_FIXED_PERIOD_SHIFTED和PWM_FICED_PERIOD_CENTER_ALIGNED的通道。

CFG中配置：

PwmPolarity

定义PWM输出的极性

PWM_HIGH：PWM通道输出在循环开始时为高，然后在达到占空比时变低
PWM_LOW：PWM通道输出在循环开始时为低，然后在达到占空比时变高

CFG中配置：

PwmReferenceChannel

该配置也不是Autosar标准配置，CFG中用来了配置关联的通道，只有在PwmChannelClass为PWM_FIXED_PERIOD_SHIFTED或PWM_FIXED_PERIOD_CENTER_ALIGNED的通道可以进行选择，且选择的Reference通道必须为PWM_FIXED_PERIOD类型。后面会统一介绍一下这个功能的使用。

CFG中配置：

PwmSafetySignal

该参数定义Pwm信道是ASIL信号或QM信号的一部分。仅当PwmSafetyEnable设置为True时，此参数才有效

CFG中配置：

PwmShiftValue

该配置也不是Autosar的标准配置。表示的是该通道的占空比相对于ReferenceChannel开始输出的偏移。输入值有两种方式：
当PwmDutyShiftInTicks关闭时，Shift值应以百分比形式输入：

0，表示0%,0x8000表示100%

当PwmDutyShiftInTicks为ON时，Shift值应作为绝对刻度输入：

0，表示0%,值与周期值相同的值表示100%

CFG中配置：

PWM输出偏移的使用

首先定义一个普通输出的PWM通道，类型为PWM_FIXED_PERIOD,设置需要的周期
然后定义需要进行偏移的PWM通道，类型为PWM_FIXED_PERIOD_SHIFTED，该通道不需要设置周期，而是将PwmReferenceChannel设置为前面设置的普通通道，然后设置PwmShiftValue为占空比偏移值，在没有选择PwmDutyShiftInTicks为ON时，输入的值为0-0x8000表示偏移为0-100%

PwmConfigurationOfOptApiServices

选择需要使用的PWM API函数，CFG中配置如下：

PwmDeInitApi

在代码中添加/删除服务Pwm_DeInit（）。该函数主要用来卸载PWM模块，包括设置pwm输出为idle state，禁止中断和回调函数等。

PwmGetOutputState

该函数用来获取PWM输出状态，对应的API函数为Pwm_GetOutputState

PwmSetDutyCycle

设置PWM的占空比。这个函数用的最多。

Pwm_SetOutputToIdle

该函数用来将PWM输出设置为Idle状态。

PwmSetPeriodAndDuty

该函数用来设置占空比和周期，只有PWM通道类型为PWM_VARIABLE_PERIOD时才可以使用该函数。

PwmVersionInfoApi

该函数用来获取PWM版本，Pwm_GetVersionInfo

PwmSyncGrpUpdateDutiesApi

该函数不是标准Autosar定义的函数，为CFG的扩展，用来同步输出组内的PWM。目前没有用过。

PwmGeneral

PwmChannelCoherentSelection

该配置不是Autosar标准配置，为CFG的扩展，用于在当前周期结束时启用占空比/周期参数的通道更新的开关。

TRUE：周期/占空比的更新基于PWM通道特定配置参数PwmCoherentUpdate完成。

FALSE：根据全局参数PwmDutycycleUpdatedEndPeriod和PwmPeriodUpdatedEndEndPeriod更新周期/占空比。

CFG中配置：

PwmDevErrorDetect

选择是否开启错误检测

CFG中配置：

PwmDutyShiftInTicks

选择shift是否启用tick计数，这个在前面也有提到。

PwmDutycycleUpdatedEndperiod

选择更新占空比的方式，开启时，在周期结束后更新，关闭时，占空比立即更新。

CFG中配置：

PwmIndex

指定此模块实例的InstanceId。如果只有一个实例，则其Id应为0。

CFG中配置：

PwmEnable0Or100DutyNotification

是否开启在占空比0%或100%时的回调函数

CFG中配置：

PwmHandleShiftByOffset

用于启用移位通道的特殊处理的开关。如果启用了PwmHandleShiftByOffset，则移位的通道将以偏移开始，其工作方式与固定周期通道类似。

如果未选择PwmHandleShiftByOffset，则从参考固定周期通道触发移位通道。本质好像没什么区别？

CFG中配置：

PwmNotificationSupported

允许启用PWM回调函数功能

CFG中配置：

PwmPeriodUpdatedEndperiod

选择更新周期的方式，开启时，在周期结束后更新，关闭时，周期立即更新。

CFG中配置：

PWM初始化

在Mode Management中的Initialization中的Driver Init list1中加入PWM初始化函数。

PWM输出占空比函数使用

#include "Pwm.h"
#include "Pwm_17_Gtm_Cfg.h"Pwm_17_Gtm_SetDutyCycle(PwmChannelId, Duty);

在程序中调用该函数即可设置PWM的周期，第一个参数为PWM的通道ID，CFG会生成对应的宏定义，格式为Pwm_17_GtmConf_PwmChannel_+配置PWM通道名，例如我们配置的PWM通道名为PwmChannel1，则最终生成的ID的宏定义名为Pwm_17_GtmConf_PwmChannel_PwmChannel1。
Duty为设定的占空比，该占空比最大值为0x8000->十进制为32768，表示占空比为100%.

记得在使用宏定义时对头文件进行包含。

总结

以上，关于Autosar PWM输出的功能就介绍完了。PWM除了作为正常频率输出以外，还可以用来触发ADC采样，后面有空会更新一篇文章来介绍。

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