文章目录

18届完全模型组预总：
- 一、室内赛道
- - 规则导读：
  - - • 重点提示：必须在电路板正面敷铜面放置队伍信息，包括学校名称、队伍名称、制作日期。
    - 后续规则：
    - - 摄像头组：传感器除了负压电磁组的传感器之外，还允许使用带有镜头成像的一维或者二维CCD。
      - 负压电磁组：(1) 除了带有镜头成像的一维或者二维CCD之外的其它传感器完成赛道检测； (2) 包括但不限于：电磁线圈、光电管、激光管、超声波等；
      - 应用背景：CCD广泛应用在数码摄影、天文学，尤其是光学遥测技术、光学与频谱望远镜和高速摄影技术，如Lucky imaging。CCD在摄像机、数码相机和扫描仪中应用广泛，只不过摄像机中使用的是点阵CCD，即包括x、y两个方向用于摄取平面图像，而扫描仪中使用的是线性CCD，它只有x一个方向，y方向扫描由扫描仪的机械装置来完成 [1]
  - 注意事项：
  - 图像处理平台：
  - 电机与电磁铁：
  - - 伺服电机：
    - - 定义：车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。
      - 数量限制：车模上的伺服电机数量不能够超过五个，其中包括转向控制舵机。转向舵机只允许使用原车模配的舵机型号，且只允许使用一个舵机。
        
        功能限制:车模上的额外增加的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。
        
        导引方式：
  - 新增元素：

18届完全模型组预总：

一、室内赛道

第十八届智能车竞赛的室内赛道回归了第十四届中的特写特殊元素，包括断路区和横断路障。这是向疫情前线下竞赛场景致敬。

规则导读：

• 室内场地仍然使用PVC材料制作，但不再允许增加路肩，比赛组别包括电磁、摄像头、接力、独轮车以及完全模型组
• 室内赛道场地元素去除了三岔路口，重新引入了断路口、横断路障等元素；
• 关于车载传感器，除了NXP摄像头模块、北斗-GPS 模块、UWB模块之外，禁止使用任何附加有其它MCU的传感器成品模块。如果自制带有 MCU 的电路模块，则需要使用所在组别指定的 MCU 系列。鼓励使用 CAN 总线连接车模作品中各个电路模块。

• 重点提示：必须在电路板正面敷铜面放置队伍信息，包括学校名称、队伍名称、制作日期。

(完全模型组的比赛要求相对复杂，这两个组别的比赛细则将通过各自的比赛细则补充文档另行说明。)

后续规则：

第十八届智能车竞赛比赛规则正式文档将会在竞赛网站进行公布。加盖公章的比赛通知将会在竞赛网站进行公布。
• 竞赛网站相关信息：SMARTCAR.ORG
• 竞赛交流微信公众号：TSINGHUAJOKING
• 竞赛交流 B 站账号：TSINGHUAJOKING

摄像头组：传感器除了负压电磁组的传感器之外，还允许使用带有镜头成像的一维或者二维CCD。

负压电磁组：(1) 除了带有镜头成像的一维或者二维CCD之外的其它传感器完成赛道检测； (2) 包括但不限于：电磁线圈、光电管、激光管、超声波等；

斜体样式CCD 是指电荷耦合器件，是一种用电荷量表示信号大小，用耦合方式传输信号的探测元件，具有自扫描、感受波谱范围宽、畸变小、体积小、重量轻、系统噪声低、功耗小、寿命长、可靠性高等一系列优点，并可做成集成度非常高的组合件。电荷耦合器件(CCD)是20世纪70年代初发展起来的一种新型半导体器件。

应用背景：CCD广泛应用在数码摄影、天文学，尤其是光学遥测技术、光学与频谱望远镜和高速摄影技术，如Lucky imaging。CCD在摄像机、数码相机和扫描仪中应用广泛，只不过摄像机中使用的是点阵CCD，即包括x、y两个方向用于摄取平面图像，而扫描仪中使用的是线性CCD，它只有x一个方向，y方向扫描由扫描仪的机械装置来完成 [1]

注意事项：

表格中所说的在赛道上运行一周，可能会根据实际赛道的大小，调整为运行两周；
自制车模允许参赛队伍选择上述表格内其他组别指定的车模，也可以完全进行自制。不允许购买其它品牌的成品车模。
电子元件：

图像处理平台：

百度公司的EdgeBoard：用于百度全模型赛题车模制作；

电机与电磁铁：

伺服电机：

定义：车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。

数量限制：车模上的伺服电机数量不能够超过五个，其中包括转向控制舵机。转向舵机只允许使用原车模配的舵机型号，且只允许使用一个舵机。

功能限制:车模上的额外增加的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。

导引方式：

完全模型组则使用可以部署人工神经网络图像识别模型的单片机或者EdgeBoard进行视觉导航。
车库：车库赛道元素是在起跑线旁设置的方形区域，它的尺寸如下图所示：

车模出发是从车库驶出，在运行一周或者两周之后在驶入车库内。比赛时间是从车模驶出车库和返回车库之间的时间差计算。因此计时线圈是放置在车库门口处。赛道上的斑马线和斑马线下的磁铁放置与往届规则相同

新增元素：

断路区：
赛道中会存在若干段中断赛道，只有电磁导引线存在。赛道端口使用宽度为五厘米的黑色条带作为标记。
车模从赛道断路口驶离赛道，再进入另外赛道端口，中间使用电磁导引线导引。在此过程中，不允许车模横穿赛道。
断路赛道之间的长度不限。断路赛道元素个数根据不同组别个数不同。

横断路障
横断路障是宽高为20厘米，长度与赛道等宽的立方体，颜色为红色。由纸板、或者木板、或者泡沫塑料做成。
车模遇到横断路障可以在距离其前1米的范围内驶出赛道，绕过横断路障后在距离路障1米之内返回赛道。

斜体样式完全模型组别，车模所需要完成的比赛任务大都会依靠人工神经网络模型来完成，车模运行模式相对比较复杂。《第十八届全国大学生智能车竞赛完全模型组比赛细则》进行描述。
下面是17届的完全模型组比赛细则：
https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/122073572?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E7%AC%AC%E5%8D%81%E5%85%AB%E5%B1%8A%E5%85%A8%E5%9B%BD%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E7%94%9F%E6%99%BA%E8%83%BD%E8%BD%A6%E7%AB%9E%E8%B5%9B%E5%AE%8C%E5%85%A8%E6%A8%A1%E5%9E%8B%E7%BB%84%E6%AF%94%E8%B5%9B%E7%BB%86%E5%88%99&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-2-122073572.142^v68js_top,201^v4add_ask,213^v2t3_esquery_v3&spm=1018.2226.3001.4187