ROS调用笔记本摄像头和外界摄像头问题汇总（本人亲身经历）

运行打开摄像头命令必须在主虚拟机运行

一.video0找不到

本人想要调用笔记本摄像头完成一些基本的标定时候，遇到问题：

或者执行命令：

ls /dev/video*

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提示：

ros小白可谓是摸不着头脑。具体原因主要有4个：
1.笔记本上面的虚拟机不支持笔记本的摄像机，建议升级成VMware® Workstation 14 Pro版本。

（1）百度云下载连接：链接：https://pan.baidu.com/s/1JTCzd9QaLVeft6OiyfCd5A 提取码：ccda
安装过程在我的博客，ROS-ubuntu-新手安装ros - 帅某Plus的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/86562243
（2）打开虚拟机的操作面板，如图所示：

在虚拟机---->可移动设备------>

如果检测到笔记本摄像头，就会出现摄像头的名称，本人是 sunplus innovation usb composite device.
如果没有出现，说明笔记本的摄像头linux不支持，就别费劲了。用usb摄像头吧。

2.笔记本摄像头没有架构到linux上面。
出事的状态是这样。

点击你的摄像头（本人是 sunplus innovation usb composite device），点击 连接：

成这样：

说明摄像头已经架构到linux上面了。这时有的电脑会出现xxxxx设备已经弹出的提示，意思就是摄像头已经架构到linux上面了。Windows已经检测不到，不信你打开自己笔记本摄像头试一下：

3.安装的cam版本错误
（1）检测电脑是安装cam_usb还是应该安装uvc_cam
步骤一：

lsusb

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查看摄像头ID信息，本人是ID: 1bcf:2b8a
步骤二：
打开网址：http://www.ideasonboard.org/uvc/
查看里面是否有与自己摄像头匹配的ID号。
如果有，就说明你的笔记本摄像头比较好，有他的厂商提供的linux驱动，是-----------uvc_cam
，没有的是usb_cam（本人的摄像头就是usb_cam）

步骤三：安装usb_cam的第三方驱动--------下面的建议是最好的方法（下面文件夹是与自己电脑配套的，相关内容见我的前面博客），uvc_cam如何安装请自行百度**（有的git会出现错误，苦逼，我又遇到了）**

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make

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如果没错误，就是这样：

安装成功，可看到节点信息。

注：有的git提示没有安装，按照提示安装，报错：E：could not get lock /var/lib/dpkg/lock -open

原因：
出现这个问题的原因可能是有另外一个程序正在运行，导致资源被锁不可用，而导致资源被锁的原因，可能是上次安装时没有正常完成，而导致出现此状况。
解决方法：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

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再重新安装。
4.有的笔记本自身提示错误和笔记本给的虚拟机内存太小。
（1）笔记本提示错误
运行命令：ls /dev/video* ------有一个 * 号
比如我的本机摄像头显示的是video0，有的本机摄像头对应的是video1.
这时需要修改launch文件，把videox改成你电脑显示的videoX.

（2）虚拟机内存太小。
建议配置为（2G运行内存，1或者4个处理器）：

二：我还遇到如下问题（这怎么什么问题都让我遇到了啊，无语）

1.无缘无故进程杀死问题，摄像头提示灯量一下就熄灭

[usb_cam-1] process has died,
[usb_cam-1] process has died [pid 5685, exit code 1, cmd /home/shuaimou/catkin_ws/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/shuaimou/.ros/log/2c9c30e2-95bf-11e6-8a44-000c294ebb02/usb_cam-1.log].
log file: /home/shuaimou/.ros/log/2c9c30e2-95bf-11e6-8a44-000c294ebb02/usb_cam-1*.log

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原因：
（1）摄像头没有架构到Linux中；
（2）（usb_cam）launch文件配置错误，launch文件具体如下：

<launch><node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/><param name="autosize" value="true" /></node>
</launch>

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（3）catkin_make之后，没有source（只要make就必须source，查看有没有source很简单，你就快捷按键 tab看是否出来自动补全你新的功能包，没有就没与source）
catkin_ws文件夹下面，命令：

 catkin_make source ~/.bashrc

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（4）初次架构摄像头，花费时间比较长，建议重启linux，重新架构。第一次打开最好运行roscore
2.进程超时
原因，你给的配置太低了。我的是升高了配置就没问题了。可能还有其他快速有效解决方案，请大家自行百度，不在赘述。

三，打开摄像头，看到你的狗脑袋。

命令：

roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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