树莓派4B-基于MCP2515的CAN通信过程记录篇

本文主要记录使用树莓派4B，通过外接MCP2515模块来实现CAN通信，使用基于Can-utils实现CAN消息的收发。

准备工作：

树莓派
MCP2515模块
杜邦线若干
知乎上一篇较为详细的参考，但是在里面遇到了坑，后面再展开讲

接下来就是硬件部分，接线完成：

买的MCP2515模块附带的原理图：

树莓派与MCP2515模块的接线：

树莓派的引脚图，引自pinout.xyz：

线接好后按着参考一步一步走，先敲命令，在/boot/config.txt末行加入：

pi@raspberrypi:~ $ sudo nano /boot/config.txt

dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25
dtoverlay=spi1-1cs

然后保存配置重启：

sudo reboot ls /sys/bus/spi/devices/spi0.0/netdmesg | grep -i '\(can\|spi\)'

得到结果：

表示MCP2515已经加载成功。

接下来，设置环回模式，设置回环波特率 250K ,用于测试can通路,在没有其它硬件连接测试的情况下，自发自收：

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on# 开启can0
sudo ip link set can0 up

但是收发不了数据，启动还会把系统卡死。反复重试，反复卡死。。。

开始调试：

排除接线接错
换了一个全新的模块，发现结果还是一样
通过上面的操作，大概率是配置有问题

于是开始查配置的参数说明，发现这篇里面说的很详细，并指出原来配置中存在的问题，讲的很详细，我就不重复了：

打开spi总线，树莓派与MCP2515之前通过spi通信，然后再转成can协议在spi0.0上配置
MCP2515 CAN控制器,CAN控制器的晶振频率是16MHz,INT脚接到了gpio25
原来配置是spi1-1cs，但我们用的是spi0，应该要改为dtoverlay=spi0-1cs,cs0_pin=8

于是我改好配置后，结果还是收发不了数据，启动还会把系统卡死。反复重试，反复卡死。。。

查看树莓派的引脚，如果不行，参考这篇：

后面又看到一篇，较之前相比配置做了一些改动，给出我的配置：

dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25,spimaxfrequency=10000000
dtoverlay=spi-bcm2835-overlay

再次sudo reboot，设置环回模式并开启can0，输入sudo ip -s -d link show can0查看can0通讯状态：

这次竟能启动成功，还没有把系统搞崩，于是测试收发can消息

安装 SocketCAN工具 Can-utils ：

sudo apt-get install can-utils

使用cansend发送单条CAN消息：

cansend can0 123#AABBCCDDEEFF

开一个新终端，接收消息：

candump can0

结果：

使用cangen发送随机CAN消息：

cangen can0

发送：

接收：

终于打通啦！

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