自1974年FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的创新。FANUC机器人产品系列多达260种，负重从0.5公斤到2.3吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。2008年6月，FANUC机器人销量突破20万台；2015年，FANUC全球机器人装机量已超40万台；2020年，FANUC全球机器人装机量已超64万台。

图片来源：OFweek维科网

随着应用的不断增多，需要运营者具备一定的维护基础知识，本期将发那科常见的报警代码分享如下。

1． 程序报警(P／S报警)

000 修改后须断电才能生效的参数，参数修改完毕后应该断电。

001 TH报警，外设输入的程序格式错误。

002 TV报警，外设输入的程序格式错误。

003 输入的数据超过了最大允许输入的值。参考编程部分的有关内容。

004 程序段的第一个字符不是地址，而是一个数字或“－”。

005 一个地址后面跟着的不是数字，而是另外一个地址或程序段结束符。

006 符号“－”使用错误(“－”出现在一个不允许有负值的地址后面，或连续出现了两个“－”)。

007 小数点“． ”使用错误。

009 一个字符出现在不能够使用该字符的位置。

010 指令了一个不能用的G代码。

011 一个切削进给没有被给出进给率。

014 程序中出现了同步进给指令(本机床没有该功能)。

015 企图使四个轴同时运动。

020 圆弧插补中，起始点和终点到圆心的距离的差大于876号参数指定的数值。

021 圆弧插补中，指令了不在圆弧插补平面内的轴的运动。

029 H指定的偏置号中的刀具补偿值太大。

030 使用刀具长度补偿或半径补偿时，H指定的刀具补偿号中的刀具补偿值太大。

033 编程了一个刀具半径补偿中不能出现的交点。

034 圆弧插补出现在刀具半径补偿的起始或取消的程序段。

037 企图在刀具半径补偿模态下使用G17、G18或G19改变平面选择。

038 由于在刀具半径补偿模态下，圆弧的起点或终点和圆心重合，因此将产生过切削的情况。

041 刀具半径补偿时将产生过切削的情况。

043 指令了一个无效的T代码。

044 固定循环模态下使用G27、G28或G30指令。

046 G30指令中P地址被赋与了一个无效的值(对于本机床只能是2)。

051 自动切角或自动圆角程序段后出现了不可能实现的运动。

052 自动切角或自动圆角程序段后的程序段不是G01指令。

053 自动切角或自动圆角程序段中，符号“，”后面的地址不是C或R。

055 自动切角或自动圆角程序段中，运动距离小于C或R的值。

060 在顺序号搜索时，指令的顺序号没有找到。

070 程序存储器满。

071 被搜索的地址没有找到，或程序搜索时，没有找到指定的程序号。

072 程序存储器中程序的数量满。

073 输入新程序时企图使用已经存在的程序号。

074 程序号不是1～9999之间的整数。

076 子程序调用指令M98中没有地址P。

077 子程序嵌套超过三重。

078 M98或M99中指令的程序号或顺序号不存在。

085 由外设输入程序时，输入的格式或波特率不正确。

086 使用读带机／穿孔机接口进行程序输入时，外设的准备信号被关断。

087 使用读带机／穿孔机接口进行程序输入时，虽然指定了读入停止， 但读过了10个字符后，输入不能停止。

090 由于距离参考点太近或速度太低而不能正常执行恢复参考点的操作。

091 自动运转暂停时(有剩余移动量或执行辅助功能时)进行了手动返回参考点。

092 G27指令中，指令位置到达后发现不是参考点。

100 PWE＝1，提示参数修改完毕后将PWE置零，并按RESET键。

101 在编辑或输入程序过程中，NC刷新存储器内容时电源被关断。当该报警出现时，应将PWE置1，关断电源，再次打开电源时按住DELETE 键以清除存储器中的内容。

131 PMC报警信息超过5条。

179 597号参数设置的可控轴数超出了最大值。

224 第一次返回参考点前企图执行可编程的轴运动指令。

2． 伺服报警

400 伺服放大器或电机过载。

401 速度控制器准备号信号(VRDY)被关断。

404 VRDY信号没有被关断，但位置控制器准备好信号(PRDY)被关 断。正常情况下，VRDY和PRDY信号应同时存在。

405 位置控制系统错误，由于NC或伺服系统的问题使返回参考点的操 作失败。重新进行返回参考点的操作。

410 X轴停止时，位置误差超出设定值。

411 X轴运动时，位置误差超出设定值。

413 X轴误差寄存器中的数据超出极限值，或D／A转换器接受的速度指 令超出极限值(可能是参数设置的错误)。

414 X轴数字伺服系统错误，检查720号诊断参数并参考伺服系统手册。

415 X轴指令速度超出511875检测单位／秒，检查参数CMR。

416 X轴编码器故障。

417 X轴电机参数错误，检查8120、8122、8123、8124号参数。

420 Y轴停止时，位置误差超出设定值。

421 Y轴运动时，位置误差超出设定值。

423 Y轴误差寄存器中的数据超出极限值，或D／A转换器接受的速度指 令超出极限值(可能是参数设置的错误)。

424 Y轴数字伺服系统错误，检查721号诊断参数并参考伺服系统手册。

425 Y轴指令速度超出511875检测单位／秒，检查参数CMR。

426 Y轴编码器故障。

427 Y轴电机参数错误，检查8220、8222、8223、8224号参数。

430 Z轴停止时，位置误差超出设定值。

431 Z轴运动时，位置误差超出设定值。

433 Z轴误差寄存器中的数据超出极限值，或D／A转换器接受的速度指 令超出极限值(可能是参数设置的错误)。

434 Z轴数字伺服系统错误，检查722号诊断参数并参考伺服系统手册。

435 Z轴指令速度超出511875检测单位／秒，检查参数CMR。

436 Z轴编码器故障。

437 Z轴电机参数错误，检查8320、8322、8323、8324号参数。

3． 超程报警

510 X轴正向软极限超程。

511 X轴负向软极限超程。

520 Y轴正向软极限超程。

521 Y轴负向软极限超程。

530 Z轴正向软极限超程。

531 Z轴负向软极限超程。

4． 过热报警及系统报警

700 NC主印刷线路板过热报警。

704 主轴过热报警。