ROS系统学习8---节点间的内存共享（初级篇）

上一篇文章我们介绍了怎么在ROS中应用LCM与外部进行通信。本篇我们回到ROS的内部，看看如何实现ROS节点间的内存共享，以实现更加快速的内部通信。

首先，我们需要清楚为什么要用内存共享？

答案是ROS提供的服务或者话题都是通过网络来实现的。这样做虽然更具普遍性，照顾到ROS节点可能架设在不同的硬件上这一点，然对于在同一台设备的两个节点间传输数据是非常不友好的。因为其既没必要性又浪费大量资源，且效率低下，容易造成网络堵塞，延时严重。

那么怎么改善最好呢，自然是进程间的内存共享。我们直接让两个节点共享一片物理内存，在里面做一个队列数据结构，一个往里面写，一个去里面读。

下面我们就来实现这一功能。跟上篇文章一样，我们先实现纯净的Linux C++版本，然后再把代码移植到ROS的节点中。

实现Linux进程间的内存共享，主要参考这篇文章（因为写的很好，运行顺利，这部分只做了一点点修改，其他照抄，见谅见谅）：

“写”进程，流程如下：

1) 获得key, ftok()

2) 使用key来创建一个共享内存 shmget()

3) 映射共享内存（得到虚拟地址）， shmat()

4) 使用共享内存，往共享内存中写入数据

5) 解除映射 shmdt()

6) 如果共

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1) 获得key, ftok()

2) 使用key来创建一个共享内存 shmget()

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“写”进程，流程如下：

1) 获得key, ftok()

2) 使用key来创建一个共享内存 shmget()

3) 映射共享内存（得到虚拟地址）， shmat()

4) 使用共享内存， 往共享内存中写入数据

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