ROS1云课→01简介和配置

ROS1云课适用于kinetic/melodic/noetic。以蓝桥ROS云课为模板重新梳理。

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ROS1系统已经支持大量机器人中的传感器和执行器，同时每天ROS软件框架支持的设备也在增加。此外，得益于ROS1和开放硬件，大量公司正在创建更便宜和更强大的传感器。Arduino（含ESP32等）开发板是一个很好的例子，使用廉价的电路板可以添加很多类型的传感器如编码器、光和温度传感器等。

ROS1提供了一个标准的操作系统环境，包括硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息转发和使用catkin和cmake管理功能包等。

它基于一个集中式拓扑的图结构，一个节点可以是某一种处理计算，如传感器数据读取、执行器的控制，或运行用于自主建图或导航的高级复杂的机器人或视觉算法。它的各种库与功能包都是面向类UNIX系统的。

*-ROS-pkg作为一种社区化的软件库使开发高级库更为容易。其中，很多功能是和ROS1系统绑定的，如导航库和rviz可视化界面都基于这个库。其中的一些库包含很多强大的工具，可以帮助我们方便使用ROS1并了解机器人当前的实时状态。其中，可视化工具、仿真环境和调试工具是最重要的几个。

云课界面如下：

查看已经安装ROS1版本：

1.3.2-0xenial-20190220-182911-0800

更新到2021年新版：

gedit ros.asc

导入key，然后：

sudo apt-key add ros.asc

sudo apt update

替换国内源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着，就可以升级需要的功能包：

最新版本号：1.3.2-0xenial-20210503-172314-0800。

测试一下：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

正常启用，流畅！

这是目前配置/升级/启动ROS1最快最轻便的方式之一。

通常情况下，云课不能访问扩展出的实际硬件，如传感器和执行器。尽管如此，仍可以用它来测试算法。

-Fin-

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