ikine函数用法

ikine函数我也是搜了很久资料才摸索出来的，并不全对。
q=R.ikine(T,q0,m,options)
其中
T 为4×4目标矩阵，
q0 为初始角度,
m 当使用3自由度机械手时，m=[1 1 1 0 0 0]。

使用实例

qz是使用fkine函数求出的4×4矩阵，再使用ikine逆解验证
注：不给定初始角度ikine函数就会报错

mrbt.plot(q0);

mrbt.plot(qi);

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