Val语言发展历程

美国的Unimation公司于1979年推出了VAL语言。它是在BASIC语言基础上扩展的一种机器人语言，因此具有BASIC的内核与结构，编程简单，语句简练。VAL语言成功地用于PUMA和UNIMATE型机器人。1984年，Unimation公司又推出了在VAL基础上改进的机器人语言——VAL 语言。VAL语言除了含有VAL语言的全部功能外，还增加了对传感器信息的读取，使得可以利用传感器信息进行运动控制。

机器人语言可以按照其作业描述水平的程度分为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言三类。动作级编程语言是最低一级的机器人语言。它以机器人的运动描述为主，通常一条指令对应机器人的一个动作，表示从机器人的一个位姿运动到另一个位姿。动作级编程语言的优点是比较简单，编程容易。其缺点是功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。典型的动作级编程语言为VAL语言，如AVL语言语句“MOVE TO (destination)”的含义为机器人从当前位姿运动到目的位姿。动作级编程语言编程时分为关节级编程和末端执行器级编程两种。

VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VAL语言；而后来staubli 收购了Unimation公司后，又发展起来了VAL3的机器人编程语言。

各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同，各家有各家自己的编程语言。但是，不论变化多大，其关键特性都很相似。比如Staubli 机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,风格和Ｃ相似；还有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言，但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似。 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。详见：https://blog.csdn.net/shenseyoulan/article/details/80915242

Val3语言介绍

Val3语言是一门专门针对特定工业机器人的一门语言。在墙内有关这方面的介绍非常的少。在墙外维基百科上有一篇详细介绍的,有空FQ摘抄在这里。

Val3是使用XML格式。可以使用XML编辑器来进行编写VAL3的程序，可直接在模拟器上或者示教盒上编程，一般推荐使用staubli的SRS的val3 studio编辑器。如果要保存，需要加密狗，进行语法检查则不需要。如进行功能性调试，比较麻烦，需要在模拟器中把原有任务关掉，然后加载与运行。（有时需要不断的F6,stop,close,new,OK,run.......本来一键可以搞定的操作，需要繁琐的七八下，这个编译器提升的空间非常非常的大）详见：https://www.cnblogs.com/shumaojie/archive/2013/03/16/2963564.html

VAL3程序编程风格

原文：https://blog.csdn.net/PINBODEXIAOZHU/article/details/44220725

start()

begin
//延时10秒
delay(5)
//初始化变量
call init()
//清空原有运动堆栈
resetMotion()
//建立上电任务
taskCreate "robotpower",100,robotpower()
wait(isPowered())
//建立生产任务
taskCreate "ProductionCycle",10,ProductionCycle()
//建立安全区域检测任务
taskCreate "CheckSafeArea",10,CheckSafeArea()
//建立屏幕刷新任务
taskCreate "HMI",80,HMI()
// //

end

转载于:https://www.cnblogs.com/david-china/p/10381825.html

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