RTD-D项目总结(MATLAB)

问题1：修改障碍物形状，任意多边形的生成。

解决：首先找到规则的多边形的生成方法，然后改变每个边的边长为随机数值用rand函数。

%生成规则的多边形，实际上是一个单位圆内的内接正六多边形。
step = 2*pi/6;
o = [];
for i=1:6o(1,i)=sin(step*i);o(2,i)=cos(step*i);
end
o(:,7)=o(:,1)
plot(o(1,:),o(2,:));%生成不规则的多边形
step = 2*pi/6;
o = [];
for i=1:6o(1,i)=0.5*randi(2)*sin(step*i);o(2,i)=0.5*randi(2)*cos(step*i);
end
o(:,7)=o(:,1)
plot(o(1,:),o(2,:));%多个不规则多边形，用nan分别隔开用plot绘制
step = 2*pi/6;
o = [];for i=1:6o(1,i)=0.5*randi(2)*sin(step*i);o(2,i)=0.5*randi(2)*cos(step*i);   end
o(:,7) = o(:,1);
o(:,8) = nan;for i=9:14o(1,i)=5*randi(2)*sin(step*i);o(2,i)=5*randi(2)*cos(step*i);   end
o(:,15) = o(:,9);
o(:,16) = nan;
plot(o(1,:),o(2,:));

问题2：由静态障碍物变成动态障碍物。

解决：静态与动态的区别在于，静态障碍物算法探测到障碍物后，离散的是时刻t的物体；而动态障碍物算法探测到障碍物后，离散的是在[t,t+t_f(一个规划周期)]内预测的以t_disc间隔采样的[t_f/t_disc]个障碍物。

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