序号

公开(公告)号

标题

摘要(翻译)

申请日

专利有效性

诉讼情况

1

US9486924B2

Remote control scheduler and method for autonomous robotic device

机器人设备的调度方法使自主运行的装置，基于预先加载的调度信息。该方法包括 : 通信装置，手持远程装置等，可直接控制机器人设备，机器人设备或负载调度信息，使得它将在期望的时间进行定义的任务，而不需要用其他外部控制。该通信设备还可被配置为调度应用程序加载到现有的机械手装置，使得机器人设备可以接收并执行来自用户的调度信息。

2015-3-27

有效

337调查

2

US9038233B2

Autonomous floor-cleaning robot

一种地面清洁机器人，包括壳体，轮，和电机驱动轮移动机器人越过地板，控制模块设置在所述壳体和引导机器人越过地板的运动，传感器用于检测和通信障碍物信息给控制模块，使控制模块可使机器人的障碍物反应，设置的可拆卸仓至少部分地位于所述壳体上并且接收颗粒，一种第一旋转构件引导颗粒朝向仓，和第二旋转件配合的第一旋转元件，其引导颗粒朝向仓。所述的可拆卸仓接收针对其的颗粒通过第一和第二旋转构件，颗粒从第第一旋转构件对不经过过滤器的可拆卸仓。

2012-12-14

有效

3

US8600553B2

Coverage robot mobility

一种自主覆盖机器人包括一驱动系统，一撞击传感器，和一种接近传感器，该驱动系统被配置以机动根据一个标题(转弯)设定所述机器人和一个速度设定。所述撞击传感器是响应于一个所述机器人与一障碍物的碰撞在一个向前的方向。一种自主导航一个的方法覆盖机器人与相对于一个对象在一地板包括一种清洁模式中所述机器人自主地遍历所述地板在一种全清洗速度。在所述对象的感测一接近该机器人的前，该机器人减少了所述清洗速度以一降低清洁速度，同时继续朝所述对象，直到该机器人检测一个接触与该对象。在与所述物体感测接触，该机器人匝与相对于该物体和清洁下一个到所述对象; 任选地基本上在所述降低清洗速度。

2007-6-5

有效

4

US8474090B2

Autonomous floor-cleaning robot

一地板清洗机器人包括一壳体，轮，和一个马达驱动该车轮以移动该机器人在一个地板，一控制模块设置在所述壳体和引导所述机器人的运动跨越所述的地板，一个传感器用于检测和连通的障碍信息到所述控制模块，从而使所述控制模块可以使该机器人以反应以该障碍物，一个可拆卸的仓设置在至少部分在所述壳体和接收的微粒，一个第一旋转构件将微粒向所述仓，和一第二与第一旋转构件旋转构件相配合，以直接的微粒向所述仓。所述可拆卸的仓接收指向到其上的颗粒通过第一和第二旋转构件和所述的微粒通过从第一旋转部件到所述可拆卸的仓不使通过一个过滤器。

2008-8-29

有效

5

US7155308B2

Robot obstacle detection system

一个机器人障碍物检测系统包括一其导航机器人壳体与相对于一个表面和一传感器子系统具有相对于所述壳体具有一定义的关系，针对该表面用于检测所述表面。该传感器子系统包括一具有一定义的光发射器发射一导向光束发射的领域和一个光子检测器具有一定义的字段的视图，其相交所述的场发射的所述发射器在一区域。一电路与一个检测器的通信重定向该机器人中的所述表面时不占据该区域以避免障碍物。一种类似的系统是用来检测壁。

2003-6-3

有效

7

US6809490B2

Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot

一个用于一个移动机器人控制系统(10)被提供到有效盖一个给定的区域通过操作在一个多个的模式，包括一个障碍物以下方式(51)和一随机弹跳模式(49)。在其它实施例中，点覆盖，如螺旋(45)，或其它方式被还用于以增加有效性。在另外，一种基于行为的体系结构被使用，以实现所述控制系统，和各种逃生行为被用于以保证全覆盖。

2002-6-12

有效

7

US6883201B2

Autonomous floor-cleaning robot

一种自主地板-清洗机器人包括一个自-调节清洗头子系统，其包括一个双-阶段刷组件具有计数器-旋转，不对称刷和一相邻，但独立，真空组件，使得所述自-所述的清洗能力和效率可调的清洁头子系统为优化，同时保持其所述功率要求最小化。所述的自主地板-清洗机器人还包括一种微粒的外侧刷组件，用于引导所述包络的所述机器人在所述自-调节清洗头子系统。

2002-12-16

有效

2005年在美国发生诉讼的专利

8

US6594844B2

Robot obstacle detection system

一个机器人障碍物检测系统包括一机器人壳体，其具有相对航行到一个表面和一个传感器子系统具有一限定的关系与在该表面相对于所述壳体和目的用于检测所述表面。该传感器子系统包括一个光发射器，其发射的发射和一个指向梁具有一个限定的领域一个光子检测器具有一限定的视图，该领域的相交所述的场发射该发射器在一区域。一电路在通信与一个检测器当所述表面重定向该机器人也不占据该区域以避免障碍物。一种类似的系统是采用以检测壁。

2001-1-24

有效

序号

公开(公告)号

标题

摘要(翻译)

申请日

专利有效性

被引证次数

1

US6883201B2

Autonomous floor-cleaning robot

一种自主地板-清洗机器人包括一个自-调节清洗头子系统，其包括一个双-阶段刷组件具有计数器-旋转，不对称刷和一相邻，但独立，真空组件，使得所述自-所述的清洗能力和效率可调的清洁头子系统为优化，同时保持其所述功率要求最小化。所述的自主地板-清洗机器人还包括一种微粒的外侧刷组件，用于引导所述包络的所述机器人在所述自-调节清洗头子系统。

2002-12-16

有效

426

2

US7636982B2

Autonomous floor cleaning robot

一种自主地板-清洗机器人包括一壳体基础设施包括一个底盘，一电源子系统; 用于提供所述能量到动力所述的自主地板-清洗机器人，一动力子系统可操作以推动所述的自主地板-清洗用于清洗机器人的操作，一个命令和控制子系统可操作以控制所述的自主地板-清洗机器人以效果的清洁操作; 和一个自-调节清洗头子系统，其包括一甲板安装在枢转的组合与所述的底盘，一刷组件安装在组合与所述甲板和动力通过所述的动力子系统，以吹扫清洗操作期间颗粒上，一个真空组件设置在与所述甲板的组合和动力通过所述的动力子系统到饮用微粒的清洁操作期间，和一甲板调节组件安装在组合与所述的动力子系统用于所述的刷组件，该甲板，和所述底盘，其是自动操作在响应以一个增加在刷转矩在所述刷组件，以枢转所述甲板与相对到所述底盘。所述的自主地板-清洗机器人还包括一个侧刷组件安装在组合与所述底盘和动力通过所述的动力子系统到夹带微粒的所述壳体的基础设施和所述周边外侧，以直接这种微粒向所述自-调节清洗头子系统。

2007-8-10

有效

200

3

US7571511B2

Autonomous floor-cleaning robot

一种自主地板-清洗机器人包括一个自-调节清洗头子系统，其包括一个双-阶段刷组件具有计数器-旋转，不对称刷和一相邻，但独立，真空组件，使得所述自-所述的清洗能力和效率可调的清洁头子系统为优化，同时保持其所述功率要求最小化。所述的自主地板-清洗机器人还包括一种微粒的外侧刷组件，用于引导所述包络的所述机器人在所述自-调节清洗头子系统。

2004-4-5

有效

194

4

US6956348B2

Debris sensor for cleaning apparatus

一个压电碎屑传感器和相关联的信号处理器响应于碎片撞击使一种自主或非自主清洗装置，以检测所述碎屑和响应中的存在，以选择一行为模式，运动的操作条件或图案，这种作为光点覆盖或该等。多个传感器信道(E。G。，左和右)可以被使用，以使所述检测或产生碎屑的差分的左\/右信号，从而使一种自主装置，以在所述碎屑的方向转向。

2004-1-28

有效

182

5

US7448113B2

Autonomous floor cleaning robot

一种自主地板-清洗机器人包括一壳体，一动力轮驱动，一个命令和控制子系统; 和一个清洁头包括一甲板安装到枢轴与相对于该壳体，一刷组件安装在该甲板和动力，以吹扫，一真空组件安装在所述甲板分离从所述的刷组件和在一个清洁所述的刷组件后面所述机器人和动力的方向以饮用微粒的清洁操作期间，和一甲板调节组件安装在组合与所述甲板和所述壳体是提供一种提升到所述甲板，所述提升平衡，以响应以一个增加在刷转矩，以提升该甲板与相对于该壳体或地板。该机器人还包括与所述壳体的侧刷组件安装到夹带微粒的所述的外周外侧所述壳体和以直接这种微粒向该清洁头。

2007-8-6

有效

170

6

US7441298B2

Coverage robot mobility

一种自主覆盖机器人包括一底盘，一驱动系统，以操纵所述的机器人，一个边缘进行清洁头，和一控制器。所述控制器被配置以监测电机电流与所述边缘相关联的清洁头，以反向偏置所述边缘清洁头马达在响应于一个升高的电机电流，同时继续到操纵该机器人在该地板。在另一个方面，一种自主覆盖机器人包括一驱动系统，一撞击传感器，和一种接近传感器。该驱动系统被配置以降低的速度设定在响应于一个信号从所述的接近传感器在一个向前的方向指示检测的一个潜在障碍，同时继续到预先根据到所述机器人一种镦设定。此外，该驱动系统被配置以改变所述标题设定在响应于一个信号接收从所述撞击传感器指示与一障碍物接触。

2006-12-4

有效

169

7

US7761954B2

Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning

一种自主地板清洗机器人包括一个输送驱动和控制系统设置用于自主该机器人的运动在一地板用于执行清洁操作。该机器人底盘带有一个第一清洗区包括设置到抽吸清洁元件松散颗粒上从所述清洁表面和一第二arraigned清洗区包括清洁元件，以施加一清洗流体在该表面和以随后收集该清洗流体从所述表面上后，它具有被使用以清洁该表面。该机器人底盘带有一供给的清洗流体和一种废物容器用于存储收集的废材料由从所清洁表面。

2007-8-7

有效

166

8

WO2007137234A2

REMOVING DEBRIS FROM CLEANING ROBOTS

一清洗机器人系统(5)包括一机器人(10)和一机器人维修站(100，1100，1200，1300，1400)。所述的机器人(10)包括一底盘(31)，一个驱动系统(45)被配置以操纵所述的机器人(10)作为引导通过一控制器(49); 和一清洁组件(43)包括一清洗组件壳体(40)和一驱动清洗辊(60，65)。该机器人维修站(100，1100，1200，1300，1400)包括一个站的壳体(120)和一个对接台(122)被配置以支撑所述的机器人(10)当停靠。一种机械搅拌器(510, 520)接合所述辊(60，65)的所述的机器人(10)与所述的机器人(10)对接，所述搅拌器(510, 520)包括一个搅拌器梳(511)具有多个齿(512)被配置以除去积聚碎屑从所述辊(60，65)作为所述搅拌器梳(511)和辊(60，65)被移动的相对到一个另一。所述机器人维修站(100，1100，1200，1300，1400)包括一个收集仓(150)设置以接收和保持通过所述机械搅拌器(510, 520)除去碎屑。

2007-5-21

PCT-有效期满

154

9

US20080140255A1

AUTONOMOUS SURFACE CLEANING ROBOT FOR WET AND DRY CLEANING

一种自主地板清洗机器人包括一个输送驱动和控制系统设置用于自主该机器人的运动在一地板用于执行清洁操作。该机器人底盘带有一个第一清洗区包括设置到抽吸清洁元件松散颗粒上从所述清洁表面和一第二arraigned清洗区包括清洁元件，以施加一清洗流体在该表面和以随后收集该清洗流体从所述表面上后，它具有被使用以清洁该表面。该机器人底盘带有一供给的清洗流体和一种废物容器用于存储收集的废材料由从所清洁表面。

2007-8-7

不确定

138

10

US7288912B2

Debris sensor for cleaning apparatus

一个压电碎屑传感器和相关联的信号处理器响应于碎片撞击使一种自主或非自主清洗装置，以检测所述碎屑和响应中的存在，以选择一行为模式，运动的操作条件或图案，这种作为光点覆盖或该等。多个传感器信道(E。G。，左和右)可以被使用，以使所述检测或产生碎屑的差分的左\/右信号，从而，使一种自主装置，以在所述碎屑的方向转向。

2006-9-19

有效

134

11

US7620476B2

Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning

一种自主地板清洗机器人包括一传输驱动和控制系统设置用于自主机器人的运动在一地板，用于执行清洁操作。该机器人底盘携带一个第一清洗区包括设置到抽吸清洁元件上的微粒松散从所述清洗表面和一第二清洗区包括清洁元件arraigned到所述表面上施加一清洗流体和此后收集所述清洗流体从所述后表面上它已经用于清洁表面。该机器人底盘进行一清洗流体的供应和一个用于存储收集的废材料浪费容器上从所清洁表面。

2005-8-19

有效

134

12

US7389156B2

Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning

一种自主地板清洗机器人包括一传输驱动和控制系统设置用于自主机器人的运动在一地板，用于执行清洁操作。该机器人底盘携带一个第一清洗区包括设置到抽吸清洁元件上的微粒松散从所述清洗表面和一第二清洗区包括清洁元件arraigned到所述表面上施加一清洗流体和此后收集所述清洗流体从所述后表面上它已经用于清洁表面。该机器人底盘进行一清洗流体的供应和一个用于存储收集的废材料浪费容器上从所清洁表面。

2005-8-19

有效

128

13

US20100107355A1

Removing Debris From Cleaning Robots

一清洗机器人系统包括一机器人和一机器人维护站。所述机器人包括一机器人主体，一个驱动系统，一清洁组件，和一个清洁仓进行由所述机器人主体和配置以接收通过所述清洗碎屑搅拌组件。该机器人维修站包括一用于维护站外壳构造成以接收所述机器人。所述站的壳体具有一排空通道暴露到一顶部部分的所接收到的机器人。该机器人维修站还包括一个气动通信与所述的疏散通道中的空气移动器和一个收集仓通过该站进行壳体和气动通信与所述的疏散通道中。所述站外壳和所述机器人主体流体连通地连接所述的疏散通道，以所接收的所述的清洗仓机器人。该空气移动器抽空碎屑保持在该机器人清洁仓到所述收集仓通过该疏散通道。

2010-1-14

放弃

115

14

US7459871B2

Debris sensor for cleaning apparatus

一个压电碎屑传感器和相关联的信号处理器响应于碎片撞击使一种自主或非自主清洗装置，以检测所述碎屑和响应中的存在，以选择一行为模式，运动的操作条件或图案，这种作为光点覆盖或该等。多个传感器信道(E。G。，左和右)可以被使用，以使所述检测或产生碎屑的差分的左\/右信号，从而使一种自主装置，以在所述碎屑的方向转向。

2007-9-24

有效

115

15

WO2005083541A1

DEBRIS SENSOR FOR CLEANING APPARATUS

压电碎屑传感器(12a5L，12a5R)和相关联的信号处理器(135)响应于碎片撞击使自主或非自主清洁装置检测碎片和响应存在下，选择行为模式，运行情况或运动模式，诸如点焊覆盖或等优点。多路传感器通道(125，12a5R)可用于使检测或差速器左/右杂物产生的信号，从而使自主装置过程中转向方向的碎片。

2004-1-28

PCT-有效期满

96

16

US8087117B2

Cleaning robot roller processing

一个覆盖机器人包括一底盘，一驱动系统，和一清洁组件。该清洗组件包括一个壳体和在至少一个驱动清洗辊包括一细长的芯与端转动安装的特征限定一中心纵向轴线，多个沿径向向外延伸的地板清洁刷毛从该芯，和在径向向外延伸的至少一个柔性片从所述芯以扫过一地板表面。该折片被配置以防止失控从卷绕长丝紧密围绕该芯以助后续除去的该长丝。在另一个方面，一覆盖机器人包括一底盘，一驱动系统，一个控制器，和一清洁组件。该清洗组件包括一个壳体和在至少一个驱动清洁辊。所述覆盖机器人包括一辊的清洁工具通过该底盘和配置于纵向进行横动所述辊以除去积聚碎屑从所述清洁辊。

2007-5-21

有效

86

17

US7162056B2

Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data

本发明是通过监测的方法和装置，其检测运动相关的图像从一个视频摄像机安装在一种移动机器人，例如一种自主导航移动机器人。这样的机器人的例子包括自动真空地板sweepers。有利地，本发明的实施例可以自动感测机器人的运动状态在一个相对可靠的和成本有效的方式。许多配置的机器人被配置成包括至少一个视频照相机。本发明的实施例允许使用一个视频摄像机的机载一种机器人，以确定一个运动状态用于该机器人。这可以有利地允许所述机器人的运动状态被确定在所述成本的一小部分附加的传感器，诸如一激光，红外，超声波，或一个接触传感器。

2003-8-15

有效

76

18

US20060200281A1

Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning

一种自主地板清洗机器人包括一传输驱动和控制系统设置用于自主机器人的运动在一地板，用于执行清洁操作。该机器人底盘携带一个第一清洗区包括设置到抽吸清洁元件上的微粒松散从所述清洗表面和一第二清洗区包括清洁元件arraigned到所述表面上施加一清洗流体和此后收集所述清洗流体从所述后表面上它已经用于清洁表面。该机器人底盘进行一清洗流体的供应和一个用于存储收集的废材料浪费容器上从所清洁表面。

2005-5-21

失效

69

19

US8452450B2

Application of localization,  positioning and navigation systems for robotic enabled mobile products

一个机器人清洁器包括一用于清洁一个表面清洗组件和一个主机器人主体。所述主机器人主体容纳一驱动系统，以使该机器人清洁器的运动和一个微控制器以所述的机器人清洁器控制所述的运动。该清洗组件被设置在前的所述驱动系统和一个所述清洗组件的宽度是所述主机器人主体更大的比一的宽度。一个机器人清洗系统包括一个主机器人主体和一个多个用于清洗的清洗组件的表面。所述主机器人主体容纳一驱动系统，以使该机器人清洁器的运动和一个微控制器以所述的机器人清洁器控制所述的运动。该清洗组件被设置在前的所述驱动系统和每个所述清洗组件是可拆卸的从所述主机器人本体和每个所述清洗组件具有一个独特的清洁功能的。

2009-4-24

有效

63

20

US20060184293A1

Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning

一种自主地板清洗机器人包括一传输驱动和控制系统设置用于自主机器人的运动在一地板，用于执行清洁操作。该机器人底盘携带有清洁元件设置到所清洁表面上喷涂一种液态清洗流体在一个清洁宽度。该清洗流体的热量与所述的地板上的污染，成为乳化或否则与所述清洗流体的混合。该机器人还包括上配置到抽吸清洁元件浪费材料，特别是所述液体产生的废材料该清洗流体通过所述的混合和污染物。

2005-5-21

失效

57

21

US20120311810A1

AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT

一种表面处理机器人包括一机器人主体，一差动驱动系统安装在所述机器人主体和配置以操纵该机器人在一个清洁表面，一液体通过该机器人体进行涂敷器，和一个收集组件进行通过该机器人本体和配置，以除去废物从所清洁表面。所述机器人主体具有一个前部分和一个后部分，与所述前部分前所述后部分作为该机器人在一个向前的方向移动在所清洁表面。所述液体涂敷器被配置来分配一个液体到所清洁表面，使得在至少一个部分所述液体的被分配后的该收集组件作为该机器人在所述前进方向移动。

2012-2-10

放弃

53

22

US8239992B2

Compact autonomous coverage robot

一种自主覆盖机器人包括一底盘具有向前和向后部分和一个驱动系统进行通过所述的底盘。所述所述底盘的前部分限定一大致矩形形状。所述机器人包括一清洗组件安装在所述前部分的所述底盘和一仓设置相邻该清洗组件和被配置以接收通过所述清洗碎屑搅拌组件。一仓盖被可枢转地连接到一个下部分之间的所述底盘和配置，以转动的一第一，关闭位置提供通过该仓和一个限定一开口的封闭件第二，打开的位置提供访问到所述仓开口。所述机器人包括一个本体连接到所述底盘和一手柄设置在一个上部分的所述体。一仓盖释放从基本上是可致动所述手柄附近。

2008-5-9

有效

51