在树莓派上搭建Donkeycar开发环境

在树莓派上搭建Donkeycar开发环境
- 1 系统安装与SSH配置
- 2 更新系统
- 3 配置树莓派
- 4 安装依赖包
- 5 安装Python的虚拟环境
- 6 安装 Donkeycar 的源码包
- - 6.1 创建项目目录
  - 6.2 克隆仓库源码
  - - 6.2.1 在GitHub上fork仓库到自己的账户下
    - 6.2.2 将自己GitHub上的仓库导入到自己的码云仓库里
    - 6.2.3 克隆仓库源码到本地
  - 6.3 以可编辑模式安装项目
  - 6.4 安装 TensorFlow
  - 6.5 安装 numpy
  - 6.6 验证 TensorFlow 是否安装成功
- 7 安装OpenCV
- 8 安装 OLED 显示服务
- 9 从模板创建Donkeycar实例

在树莓派上搭建Donkeycar开发环境

1 系统安装与SSH配置

在树莓派上最好安装Lite版的系统，占用空间相对较小。我这里选择的是2020-08-20-raspios-buster-armhf-lite.zip ，可以从清华源上下载这个安装镜像压缩文件，然后使用Raspberry Pi Image 工具进行烧写。

由于没有显示设备，需要通过ssh的方式访问树莓派，所以在TF卡烧写完成后，需要在 boot 根目录下创建 ssh 空白文件，保存后，将TF卡从PC上拔出，然后安插在树莓派上。

本次网络操作选用以太网的网线连接树莓派的以太网网卡接口，在配置好Donkeycar环境之前先不配置WiFi。

2 更新系统

所有的镜像都滞后于软件包的更新，所以烧写好镜像，并通过ssh进入树莓派后要进行更新，这里需要提前换源，建议换成清华的源。

pi@raspberrypi:~ $ sudo nano /etc/apt/sources.list

将文件中原来的源注释掉，在文件开头添加如下内容：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

键盘CTRL-O回车执行保存，CTRL-X退出文件。

pi@raspberrypi:~ $ sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

将文件中原来的源注释掉，在文件开头添加如下内容：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

键盘CTRL-O回车执行保存，CTRL-X退出文件。

换好源之后就可以更新系统了。

pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get update
pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get upgrade

等待系统更新完成。

3 配置树莓派

pi@raspberrypi:~ $ sudo raspi-config

启动树莓派配置界面，依次进行如下操作：

开启I2C功能

开启 Camera 功能

选择 Expand Filesystem

选择 Finish 并且按照指示完成系统重启。

4 安装依赖包

要安装的东西很多，但是因为换了国内的源，所以还是很快的。

pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev git ntp

安装OpenCV依赖包

pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test

5 安装Python的虚拟环境

刚才上面的依赖包中已经安装了 python3-virtualenv ，以下需要使用 virtualenv 命令来创建一个Python的虚拟环境了。

在当前目录下创建一个名字叫“env”的Python虚拟机，命令如下（但千万先不要执行这条命令）：

pi@raspberrypi:~ $ virtualenv --system-site-packages -p python3 env

这条命令执行时会出现很多的问题，最主要的原因就是网速。首先安装 setuptools，请在树莓派终端执行这条命令：

pi@raspberrypi:~ $ sudo pip3 install setuptools

接着如果马上再试着执行刚才创建虚拟机的命令，发现还是会报错（所以，依然不要执行那条创建虚拟机的命令）

OSError: Command /home/pi/env/bin/python3 - setuptools pkg_resources pip wheel failed with error code 2

上面的错误经过搜索之后说是pip没有更新到最新版。

于是再执行更新 pip3 的命令，请在树莓派终端执行这条命令

pi@raspberrypi:~ $ sudo pip3 install pip -U

然后再试着执行刚才创建虚拟机的命令，依然报错！！（所以，仍然不要执行那条创建虚拟机的命令）

继续搜索可行的方案，GitHub上有人说是没有配置locale的问题，然后请在树莓派终端执行下面的命令：

pi@raspberrypi:~ $ export LC_ALL="en_US.UTF-8"
pi@raspberrypi:~ $ export LC_CTYPE="en_US.UTF-8"

之后，再次执行创建虚拟机的命令

pi@raspberrypi:~ $ virtualenv --system-site-packages -p python3 env

然后，成功了~~~!如果上面的命令提示找不到 virtualenv 命令的话，那就执行下面的命令

pi@raspberrypi:~ $ python3 -m virtualenv --system-site-packages -p python3 env

这时，可以在当前目录下看到 env 文件夹下的 bin 文件夹里有了 activate 命令。

如果这时还是出错的话，那就再次更新 setuptools 和 virtualenv，也就是在中断里再次执行

pi@raspberrypi:~ $ pip3 install setuptools -U -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pi@raspberrypi:~ $ pip3 install virtualenv -U -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

上面的命令执行完成后，再次在终端里执行建立虚拟机的命令

pi@raspberrypi:~ $ python3 -m virtualenv --system-site-packages -p python3 env

然后就能看到下图这个美丽的界面了！

如果要进入这个虚拟机，可以执行以下命令

pi@raspberrypi:~ $ source ~/env/bin/activate

然后就可以看到自己的终端命令提示符前出现了 (env) 字样，表示我们成功进入Python的虚拟机了。

(env)pi@raspberrypi:~ $

如果需要经常在Python的这个虚拟机下操作的话，可以把刚才那条命令放在环境变量里，这样开机就能直接进入这个虚拟机。

如果你现在在Python的虚拟机下，那么首先输入deactivate 命令退出虚拟机。然后执行以下命令修改环境变量（注意命令行开头没有虚拟机的名字，表示我们已经退出虚拟机）：

pi@raspberrypi:~ $ sudo echo "source ~/env/bin/activate" >> ~/.bashrc
pi@raspberrypi:~ $ source ~/.bashrc

如果要退出，需要输入 deactivate 命令。

6 安装 Donkeycar 的源码包

6.1 创建项目目录

(env)pi@raspberrypi:~ $ mkdir projects
(env)pi@raspberrypi:~ $ cd projects

6.2 克隆仓库源码

这个源码包部署在GitHub上，微雪提供的那份也是从Donkeycar的仓库上fork的，为了让源码下载更顺利，我把微雪的那份从GitHub上迁移到自己的码云上。

自己没有仓库，也不懂什么叫仓库的同学可以直接去 6.2.3 那里

6.2.1 在GitHub上fork仓库到自己的账户下

先登录自己的GitHub账号，访问微雪的 Donkeycar 仓库，然后点击 fork ，把仓库 fork到自己的账户上。（如果没有GitHub账户好像也没事，直接去码云上操作下面的步骤，只不过把GitHub仓库的地址选择成微雪那份也行。）

6.2.2 将自己GitHub上的仓库导入到自己的码云仓库里

接着登录自己的码云，点击右上角的 + 号，选择最后一项“从GitHub / GitLab 导入仓库”

然后输入GitHub上自己仓库的地址

之后点击“导入”按钮，等待导入完成，就可以进入导入过来的仓库页面了。在这个页面上点击“克隆 / 下载”按钮，选择“HTTPS”方式的地址，点击“复制”，然后使用 git clone 命令把仓库克隆到树莓派上。

6.2.3 克隆仓库源码到本地

我已经把这个仓库导入到了自己的码云上，仓库是公开的，可以直接克隆，所以没有码云的同学可以直接执行下面的命令。

(env)pi@raspberrypi:projects $ git clone https://gitee.com/ursaminor68/donkeycar.git
(env)pi@raspberrypi:projects $ cd donkeycar
(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ git checkout master

6.3 以可编辑模式安装项目

接下来需要以可编辑模式安装项目，需要执行的指令是：

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ pip install -e .[pi]

这条命令执行起来简直是要了命了，一个名叫 h5py-3.1.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl的文件 5.1MB，但就是下载不下来，www.piwheels.org 速度太慢了，总是超时，国内目前没有这个网站的镜像源。

下载慢就不要这样等待了，直接 CTRL-C 退出指令执行，在终端中复制 h5py-3.1.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl 文件的下载路径，然后用Chrome把这个文件下载到本机，并使用 scp 命令把文件传到树莓派上单独安装。

请在PC机上打开另一个终端，进入刚才文件下载到的路径中（我这里是Mac系统，直接下载到了用户目录的Download文件夹里，所以我的命令提示符前显示的是“Download”，请你在执行scp命令前一定要先进入到所下载的文件的路径下，然后再去执行scp命令），执行下面的命令

➜  Download scp -P 22 h5py-3.1.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl pi@192.168.31.187:/home/pi/projects/donkeycar/

然后在树莓派终端中执行安装命令

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ pip install h5py-3.1.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

等待安装完成后，再执行那条可编辑模式安装项目的命令即可（这里还指定了清华源，速度会稍微快一些。）

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ pip install -e .[pi] -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

6.4 安装 TensorFlow

TensorFlow的安装过程中同样会需要几个比较大的 .whl 文件，所以统一需要先用浏览器把这几个文件先下载到PC机上，然后通过 scp 命令传输到树莓派上离线安装。

PC上下载的文件有：

https://www.piwheels.org/simple/grpcio/grpcio-1.33.2-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

https://www.piwheels.org/simple/tensorflow/tensorflow-1.13.1-cp37-none-linux_armv7l.whl

首先上传 grpcio-1.33.2-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

在PC端执行

➜  Download scp -P 22 grpcio-1.33.2-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl pi@192.168.31.187:/home/pi/projects/donkeycar/

上传完成后，在树莓派端执行

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ pip install grpcio-1.33.2-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

接着上传 tensorflow-1.13.1-cp37-none-linux_armv7l.whl

在PC端执行

➜  Download scp -P 22 tensorflow-1.13.1-cp37-none-linux_armv7l.whl pi@192.168.31.187:/home/pi/projects/donkeycar/

上传完成后，在树莓派端执行

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ pip install tensorflow-1.13.1-cp37-none-linux_armv7l.whl

6.5 安装 numpy

同样先用Chrome下载文件到PC机本地

numpy-1.19.4-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

通过PC端上传到树莓派

➜  Download scp -P 22 numpy-1.19.4-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl pi@192.168.31.187:/home/pi/projects/donkeycar/

上传完成后在树莓派终端执行安装命令

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ pip install numpy-1.19.4-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

6.6 验证 TensorFlow 是否安装成功

在树莓派终端运行

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ python -c "import tensorflow"

可能会出现一堆的 Warrning，但我觉得应该是成功了。

7 安装OpenCV

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ sudo apt-get install python3-opencv

安装完成后测试一下。

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ python -c "import cv2"

如果没有任何错误返回，表明安装成功。

8 安装 OLED 显示服务

这个源码也是在GitHub上，需要参考6中的操作，把GitHub上的源码导入到码云上，然后再使用git克隆到本地。

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ cd ~
(env)pi@raspberrypi:~ $ git clone https://gitee.com/ursaminor68/pi-display.git
(env)pi@raspberrypi:~ $ cd pi-display
(env)pi@raspberrypi:pi-display $ sudo ./install.sh

9 从模板创建Donkeycar实例

(env)pi@raspberrypi:donkeycar $ donkeycar createcar --path ~/mycar

等待创建完成，就可以在用户目录下看到新创建的 mycar 项目了。

Done~！

Raspberry Pi 4B(4GB版)上搭建Donkeycar开发环境相关推荐

我的Go+语言初体验——iPad上搭建Go+开发环境（ish版）
目录欢迎来到用iPad来学习Go+之旅一.在 iPad 安装 Go+ 前的准备 1. iSH Shell 的作用 2. 安装 iSH Shell 3. 在 iSH 里安装一些常用软件 apk 命令 ...
在CentOS 6.2上搭建vim开发环境
在CentOS 6.2上搭建vim开发环境最后更新日期:2013-07-05 1.首先使用Ubuntu(所在ip为192.168.16.230)翻墙登陆http://www.vim.org/,下载其 ...
nodejs mac java home_Mac上搭建nodejs开发环境
###Mac上搭建nodejs开发环境 ####安装homebrew 1 2 3ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com ...
ubuntu16.04上搭建stm32f4开发环境
ubuntu16.04上搭建stm32f4开发环境工程源码的地址 https://github.com/txson/ubuntu-stm32 欢迎大家参与修改搭建交叉编译环境 stm32 属于ar ...
在Windows上搭建Rust开发环境——Clion篇
文章目录在Windows上搭建Rust开发环境--Clion篇安装mingw64 安装Rust hello world 安装Clion 使用Clion创建并调试项目在Windows上搭建Rust ...
VSCode上搭建MDK开发环境
VSCode上搭建MDK开发环境提示:需先安装MDK编译器(Keil5) 目的:在使用Keil5开发程序中若要使用"Go to"功能需要打开"Browse Inform ...
VM上搭建IPhone开发环境
Windows平台上安装搭建iPhone/iPad的开发环境一棵树技术分享2010/09/09给我留言8,644 views 来自 http://bbs.ldci.com.cn/read.php?t ...
使用R7版NDK搭建Android开发环境[不使用Cgywin]
废话不多说,只说几句. 写这个的初衷是因为公司的项目需要,领导要求我搭建一个Android的开发环境(Eclipse + NDK),我算上找资料,下载,安装,配置环境及写文档,正好用了一个工作日.先把 ...
Ubuntu 11.04上搭建Android开发环境
本文给大家讲解下如何在Ubuntu 11.04环境下使用Eclipse, Android SDK和 PhoneGap搭建Android开发环境. #1,安装Eclipse 和 Android SDK/ ...

Raspberry Pi 4B(4GB版)上搭建Donkeycar开发环境