前言

最近在给ROS机器人做上位机界面，因为有点C++的基础，也就选择了绿油油的QT来做。作为刚入门的小白，单单是配环境就折磨了我好几天(半路出家，好多坑得爬)，做点笔记，但愿以后别重新踩坑，也希望能对大家有所帮助。本文方法并没有使用 ros_qtc_plugin。

一、QT和ROS的安装

1.下载QT

QT的我装的是5.12.6版本 ，作为LTS的最新版本感觉靠谱一点，下载链接如下。

下载相应run格式的安装文件

2.安装QTchmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.6.run #给run文件执行权限

./qt-opensource-linux-x64-5.12.6.run #运行安装

然后一路next，skip。

到这步记得勾选 Qt 5.12.6 Desktop gcc 64-bit 组件

要设置相应的环境变量sudo gedit ~/.bashrc #在末尾添加下面几行

export Qt5_DIR=~/opt/5.12.6/gcc_64 #设置Qt5_DIR 变量

export PATH=~/opt/5.12.6/gcc_64/bin:$PATH #添加Linux 命令行搜索路径

export  LD_LIBRARY_PATH=~/opt/5.12.6/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH #添加动态库的搜索路径

二、ROS的安装

我的使用的是安装脚本安装，比较方便。

期间可能会有一些ros的软件包没有安装成功sudo apt-get update #更新一下源

在运行一次脚本即可，接下来设置环境变量echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

三、用QT编写ROS程序

1.配置qtcreator

为了加载环境变量，需要终端打开QT。sh /opt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator.sh #这个路径跟你QT安装的位置有关，为了方便用alias给这行命令取个别名

sudo gedit ~/.bashrc #在末尾添加

alias qt=‘sh /opt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator.sh’

创建一个功能包。在QT界面，File->Open File or Project 打开工作空间/src/CMakeLists.txt，将Project->Build&Run->CMake->Build directory：修改为工作空间的编译空间即可。

2.配置编写CMakeList.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(qt_app)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer

add_compile_options(-std=c++11)

set(CMAKE_AUTOMOC ON)

set(CMAKE_AUTOUIC ON)

set(CMAKE_AUTORCC ON)

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

set(SOURCES

src/main.cpp

src/qt_app_node.cpp

src/mainwindow.cpp

src/qnavigationwidget.cpp

)

#find_package catkin

set(CMAKE_PREFIX_PATH /opt/5.12.6/gcc_64)

message(CMAKE_PREFIX_PATH: ${CMAKE_PREFIX_PATH})

message(~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~find_package Qt5~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~)

find_package(Qt5 5.12.6 REQUIRED COMPONENTS

Widgets

Gui

Core

WebEngineWidgets

)

#find_package catkin

set(CMAKE_PREFIX_PATH /opt/ros/kinetic)

message(CMAKE_PREFIX_PATH: ${CMAKE_PREFIX_PATH})

message(~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~find_package catkin~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

sensor_msgs

cv_bridge

image_transport

roscpp

rospy

std_msgs

)

find_package(OpenCV REQUIRED

)

set(FORMS

src/mainwindow.ui

)

catkin_package(

#  INCLUDE_DIRS include

#  LIBRARIES qt_app

#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs

#  DEPENDS system_lib

)

include_directories(

include

${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node ${SOURCES} ${FORMS} include/mainwindow.h  include/qt_app_node.h include/qnavigationwidget.h)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

${catkin_LIBRARIES}

${OpenCV_LIBS}

Qt5::Widgets

Qt5::Gui

Qt5::Core

Qt5::WebEngineWidgets

)