有两个相交点（我们不用但系和交通工具 相切的情况，交通工具将擦过障碍物）。注意如下情况，在智能体前面可能有个障碍物，但和智能体相交在交通工具的后部，如上图所示的障碍物A，和交通工具的后部有个交点该算法将不处理这种情况，只考虑在x轴上的交点。此算法测试所有剩下的障碍物，从中找出一个有最近（正的）相交点的障碍物。在讲解如何计算操控力之前，先列出实现躲避障碍物算法中的相关代码：

 Vector2 AI_ObstacleAvoidance(){//检测盒子长度正比于智能体的速度m_dDboxLength = MinDetectBoxLength + (Plane.Speed/Plane.MaxSpeed) * MinDetectBoxLength;detectBox.rectTransform.localScale = new Vector3(1, m_dDboxLength / 50, 0);//Debug.Log(m_dDboxLength);TagNeighbors(m_dDboxLength);TagObstacles ClosestIntersectiongObstacle = null;Vector2 LocalPosOfClosestObstacle = new Vector2();//记录被转换的局部坐标。float DisttToClosestIP = float.MaxValue;foreach (TagObstacles obj in TagObstaclesList){//处理被标记的障碍物if (obj.isTag){Debug.Log(obj.gameObject.name + "Posx:" + obj.postion.x + "y:" + obj.postion.y);Vector2 LocalPos = PointToLocalSpace(ref obj.postion, Plane.vHeading,  Plane.vSide, Plane.LocalPosition);//这个plane的一定要是局部坐标//  Debug.Log("x:"+LocalPos.x+"y:"+LocalPos.y);//如果在导弹的局部坐标的正X轴即处理，否则就丢弃，因为在负X轴的都是在导弹的后面if (LocalPos.x >= 0){//如障碍物带局部坐标系的X轴的距离小于障碍物的半径+检测盒宽度的一半,那么可能相交float ExpandedRadius = obj.gameObject.GetComponent<SphereCollider>().radius + m_dDboxWidth / 2;if (Mathf.Abs(LocalPos.y) < ExpandedRadius){//现在做线/圆周相交测试。圆周的中心是(cX,cY)//相交点的公式是x=cX-Mathf.Sqrt(r^2-cY^2)此时y=0。我们只需要看x的最小正值，因为那是最近的相交点float cX = LocalPos.x;float cY = LocalPos.y;//我们只需要计算一次上面等式的开方float SqrtPart = Mathf.Sqrt(ExpandedRadius * ExpandedRadius - cY * cY);float ip = cX - SqrtPart;if (ip <= 0){ip = cX + SqrtPart;}//                       Debug.Log("ip:" + ip + "DisttToClosestIP:" + DisttToClosestIP);//测试是否这是目前为止最近的，如果是，记录这个障碍物和它的局部坐标。if (ip < DisttToClosestIP){DisttToClosestIP = ip;ClosestIntersectiongObstacle = obj;LocalPosOfClosestObstacle = LocalPos;}}}}}//如果找到一个相交的障碍物，计算一个远离它的操作力，分别计算在局部空间这个力的X和Y方向的分量Vector2 SteeringForce = new Vector2();if (ClosestIntersectiongObstacle != null){//导弹距离障碍物越近，在局部空间Y方向的制动力就会越强，计算这个影响因子float multiplier = 1.0f + (m_dDboxLength - LocalPosOfClosestObstacle.x) / m_dDboxLength;//计算这个力:障碍物的包围半径减去其在局部坐标空间的Y值SteeringForce.y = (ClosestIntersectiongObstacle.gameObject.GetComponent<SphereCollider>().radius - LocalPosOfClosestObstacle.y) * multiplier;//添加一个在局部空间X方向的制动力来作为刹车，它正比于导弹到障碍物的距离float BrakeingWeight = 0.2f;SteeringForce.x = (ClosestIntersectiongObstacle.gameObject.GetComponent<SphereCollider>().radius - LocalPosOfClosestObstacle.x) * BrakeingWeight;//  Debug.Log("x:" +SteeringForce.x + "y:" + SteeringForce.y);}//最后将这个控制力的局部坐标转换到世界坐标空间return VectorToWorldSpace(ref SteeringForce, Plane.vHeading, Plane.vSide);}