PCL中仿射变换Affine3f(四维)矩阵与Matrix4f(四维)矩阵之间的转换
Affine3f中有rotation和translation分量,但Matrix4f中没有。
1、Matrix4f到Affine3f:
--------------------------------------
Matrix4f m4f_transform;
Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform (m4f_transform);
---------------------------------------
2、Affine3f到Matrix4f:
----------------------------------------
Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform ;
Matrix4f m4f_transform=a3f_transform.matrix();
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