负重下肢外骨骼的运动意图预测和运动状态辨识

论文题目：A Novel Weight-Bearing Lower Limb Exoskeleton Based on Motion Intention Prediction and Locomotion State Identification

参考文献引用格式：Hua Y, Liu G, Fan J, et al. A Novel Weight-Bearing Lower Limb Exoskeleton Based on Motion Intention Prediction and Locomotion State Identification[J]. IEEE Access, 2019.

论文第一作者及课题组介绍：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

论文内容：

1. 硬件平台

主动髋关节和膝关节采用the screw-crank-slider units（螺母-曲柄-滑槽单元），里面是EC servo motors（EC 伺服电机），矢状面方向运动。

髋关节还有被动自由度，负责跟随人体水平面方向运动。

图1 外骨骼硬件平台

图2 外骨骼硬件参数

图3 驱动关节运动示意图

2.控制策略

图4 零力控制的控制器框图

论文评价：

1.硬件平台的搭建，将髋关节和膝关节的动力源都放到大腿部位，采用丝杠螺母加曲柄方式，集成度高，关节角度变换范围大；

后续工作展望：

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