谷歌Cartographer的论文研读（一）
Real Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM（2D激光雷达SLAM的实时闭环）
先从摘要，引言，结论方面介绍来论文，对该算法有个大致的认知
摘要部分：
开头介绍：2D LIDAR SLAM在工程测绘方面的应用。
提出问题：用一个合适的，轻量级的操作平台作室内测绘显得尤为重要。
本文贡献：我们实现了一款可以用于实时建图和闭环检测的背包，测量误差在5cm。
实时闭环：分支界定（branch-and-bound）和扫描到子图（scan-to-submap）匹配
方案验证：与现存的其他方案的实验结果的对比，本方案优于其他。
引言：
| 实现方式 | 缺点 | |
| 原方案 |
CAD与激光镭射胶带（laser tape）测绘 普通的2D LIDAR SLAM |
慢、人为干扰、不精确 设备不够轻量级、不易操作、计算量大 |
| 本文方案 | 一款实时建图和闭环检测的背包 | 轻便、易实现、计算量较小、对设备要求不高（modest hardware） |
结论：
本文用闭环检测（loop closure）与图优化（graph optimization）结合扫描到子图匹配的方法完成了一个2D LIDAR SLAM系统。
同时也证实了在常规硬件（modest hardware）中运行时实现的可能。
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