动态规划算法

动态规划时运筹学的一个分支，是求解多阶段决策过程最优问题的数学方法。
各个阶段决策的选取不是任意确定的，它依赖于当前面临的状态，又影响以后的发展。当各个阶段的决策确定后，就组成了一个决策序列，因而也就决定了整个过程的一条活动路线，这样的一个前后关联具有链状结构的多阶段过程就称为多阶段决策问题。

算法思想：
最优化原理，把多阶段决策问题转化为一系列单阶段最优化问题。
对最佳路径（最佳决策过程）所经过的各个阶段，其中每个阶段始点到全过程终点的路径，必定是该阶段点到全过程终点的一切可能路径中的最佳路径（最优决策）。
简而言之，一个最优策略的子策略必然也是最优的。

逆向寻优，正向求解。
DP算法本质由三层循环构成。
第一层遍历每一个阶段。
第二层遍历第i个阶段的每一个状态。
第三层循环遍历第i+1个阶段的每一个状态。

A*算法

A*算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。
广泛应用于室内机器人路径搜索、游戏动画路径搜索。

算法思想：
A*算法结合了贪心算法（深度优先）和狄克斯特拉算法（广度优先），是一种启发式搜索算法。
路径优劣评价公式为：f(n)=g(n)+h(n)
f(n)是从初始状态由状态n到目标状态的代价估计，
g（n）是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价，
h（n）是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。
使用了两个状态表，分别称为openList表和closeList表。
openList表由待考察的节点组成，closeList表由已考察过的节点组成。
算法步骤：
将地图栅格化
确定栅格属性（可走和不可走）
定义两个列表集合，（类似于狄克斯特拉算法的U和S集合）
确定起始点和目标点
路径优劣判断标准，单步移动代价，把横向和纵向移动一个节点的代价定义为10.斜向移动代价参考等腰三角形计算斜边的方式距离为14.
(其中考察其它点时，如果某个相邻节点已经在open list中，则检查这条路径是否更优，也就是说经由当前节点(我们选中的节点)到达那个节点是否具有更下的g值。如果没有不做任何操作)

智能汽车路径规划学习-动态规划算法、A*算法相关推荐

基于群智能的路径规划算法（三）------遗传算法
本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述和进行相关思考. 主要学习资料是来自小黎的Ally 的 <第2期课程-基于群智能的三维路 ...
基于群智能的路径规划算法（四）------人工蜂群算法
本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述和进行相关思考. 主要学习资料是来自小黎的Ally 的 <第2期课程-基于群智能的三维路 ...
jeremy的路径规划学习-1.三维地图定义，散点拟合插值与粒子群算法（matlab实现）
jeremy的路径规划学习-1.三维地图定义,散点拟合插值与粒子群算法(matlab实现) 本文基于小黎的ally学习资料实现,感谢该博主的无私奉献三维地图与二维地图的差别 1.二维无高度信息,多用 ...
java动态规划货车运输_多堆场集装箱卡车路径规划的混合蚁群算法
多堆场集装箱卡车路径规划的混合蚁群算法发布时间:04-15-19 张建同,宋玉坚,叶春明 <工业工程与管理>第22卷第2期 2017年4月推荐理由集装箱运输作为一种高效率高质量的运输 ...
大规模多智能体路径规划
点击蓝字关注我们 AI TIME欢迎每一位AI爱好者的加入! 李娇阳:南加州大学计算机系博士四年级学生,导师Sven Koenig, 本科毕业于清华大学自动化系.目前主要的研究方向为人工智能,多智能 ...
无人驾驶汽车路径规划概述
无人驾驶汽车路径规划概述原地址:http://imgtec.eetrend.com/blog/2019/100018447.html 无人驾驶汽车路径规划是指在一定的环境模型基础上,给定无人驾驶汽车 ...
【RRT三维路径规划】基于matlab RRT算法无人机三维路径规划【含Matlab源码 155期】
一.获取代码方式获取代码方式1: 通过订阅紫极神光博客付费专栏,凭支付凭证,私信博主,可获得此代码. 获取代码方式2: 完整代码已上传我的资源:[三维路径规划]基于matlab RRT算法无人机三维 ...
【RRT三维路径规划】基于matlab RRT算法无人机三维路径规划【含Matlab源码 1363期】
一.获取代码方式获取代码方式1: 通过订阅紫极神光博客付费专栏,凭支付凭证,私信博主,可获得此代码. 获取代码方式2: 完整代码已上传我的资源:[三维路径规划]基于matlab RRT算法无人机三维 ...
【路径规划】基于蚁群算法求解运钞车路径规划VRPSD问题matlab代码
1 简介近年来,国内各大城市陆续建立了专业的金融押运企业,为银行网点的现钞运送提供服务.为了实现运钞智能化,降低银行运营成本,需要对银行现钞运送车辆路径规划提供决策支持.而银行运钞车路线规划问题是车 ...

智能汽车路径规划学习-动态规划算法、A*算法

动态规划算法

A*算法

智能汽车路径规划学习-动态规划算法、A*算法相关推荐

最新文章

热门文章