自动驾驶——自动控制方法总结
序
上一篇文章,忙于工作,最近只做了个LQR验证,这个LQR算法还是之前所开发的。
于是,我思考了下,既然没有时间和经历去搞新东西,不如就复盘下,我在实际工程中所接触的控制算法。
我所能想到的自动驾驶方向落地并且效果还不错的控制方法有:
(1)PID控制
(2) LQR控制
这两种算法,我都写过博客,整理如下。
PID
(1) 关于两种PID算法(位置型和增量式)的linux下的C++工程实现
(2) 自动驾驶——两轮差速机器人基于PID模型构建与跟踪控制(针对于ROS工程下的下位机后附linux下c++代码,Github源码链接)
(3) 两轮差速机器人基于PID控制下轨迹跟踪
LQR
(1) 自动驾驶-动力学模型-状态空间法A矩阵----c语言实现【附Github源码链接】
(2)
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