说明
一、硬件介绍
- 1.1、原理图
- 1.2、ESP32drive-D方案
- - 1.2.1、准备清单
  - 1.2.2、硬件连接
- 1.3、SimpleFOCShield方案
- - 1.3.1、SimpleFOCShield原理图及跳线
  - 1.3.2、硬件清单
  - 1.3.3、硬件连接
二、代码演示 — 双I2C接口
- 2.1、打开官方示例
- 2.2、编译报错
- 2.3、查找错误原因
- 2.4、修改代码
- 2.5、验证测试
三、代码演示 — 双电机驱动
- 3.1、速度模式
- 3.2、其它模式

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说明

本文教程适配SimpleFOCShield和ESP32drive-D两款驱动器。

一、硬件介绍

1.1、原理图

ESP32drive-D的M1有三个使能引脚，与PowerShield V0.2大功率驱动板的控制方式一致，
SimpleFOCShield只需一个使能引脚，在本文中定义为IO32，本文的演示代码以SimpleFOCShield为例，
SPI和I2C2的引脚有复用，所以不能同时使用。

1.2、ESP32drive-D方案

ESP32drive-D的两边采用非对称电路，M1为3个使能引脚独立模式，与PowerShield V0.2 的控制方式一致，M2的使能引脚并联，与SimpleFOCShield V2.0.4 保持一致。这样设计可以实现功能最大化，调试时注意这个区别！

1.2.1、准备清单

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive-D	1
3	带编码器电机	2
4	12V电源	1
5	杜邦线	若干

电机购买链接：某宝购买
ESP32drive 购买链接：某宝购买

1.2.2、硬件连接

1.3、SimpleFOCShield方案

1.3.1、SimpleFOCShield原理图及跳线

电流采样需要PWM输出与采样输入引脚对应，所以必须了解SimpleFOCShield的原理图，

1.3.2、硬件清单

序号	名称	数量
1	ESP32-DevKitC	1
2	simpleFOCShield	2
3	云台电机	2
4	USB线	1
5	12V电源	1
6	杜邦线	若干

SimpleFOCShield 购买链接：某宝购买
电机购买链接：某宝购买

1.3.3、硬件连接

两块SimpleFOCShield堆叠

ESP32-DevKitC	SimpleFOCShield
33	5
26	9
14	6
32	8
35	A0
34	A2
16	3
17	10
5	11
4	7
39/VN	A1
36/VP	A3
3V3	VCC
GND	GND

如果是AS5600编码器，如下

ESP32-DevKitC	AS5600电机1
21	SDA1
22	SCL1
3V3	VCC
GND	GND

ESP32-DevKitC	AS5600电机2
18	SDA2
19	SCL2
3V3	VCC
GND	GND

如果是AS5047P编码器，如下

ESP32-DevKitC	AS5047P电机
23	MOSI
19	MISO
18	SCLK
13	SS
GND	GND
3V3	VCC

二、代码演示 — 双I2C接口

双电机控制的难点在于两个I2C的配置，所以演示双电机驱动前，先把双I2C的接口调试通过。

2.1、打开官方示例

2.2、编译报错

升级后的simpleFOC库已经修改了这些错误，请勿纠结。20220520

2.3、查找错误原因

2.3.1、ESP32有2个I2C接口，
2.3.2、I2C接口可以配置到任意引脚，
2.3.3、定义其它引脚的函数如下，

可以用setPins()和setClock()函数代替begin()函数。
2.3.4、驱动中已经声明了两个I2C的结构体：Wire和Wire1，

2.4、修改代码

2.5、验证测试

接两个编码器测试读取的角度。

三、代码演示 — 双电机驱动

3.1、速度模式

3.1.1、打开示例

3.1.2、修改代码

3.1.3、验证上传

3.1.4、串口发送指令

速度模式，单位rad/s，
控制A电机，发送“A6.28”，表示6.28rad/s，也就是1圈/秒，
控制B电机，发送“B20”,

3.1.5、观察电机运行

3.2、其它模式

双电机控制还可以力矩模式和角度模式，或者混合模式，只需修改控制模式和对应的PID即可，不再赘述。

（完）

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