准备

需要安装ros操作系统，可以参看《ubuntu18.04 ROS安装配置及常见问题得解决》
准备bag文件，可以是自己的文件也可用网上得开源bag文件，这里提供一个link

加载服务

打开一个终端，输入：

roscore

显示bag文件信息

打开新终端并cd到bag文件夹下：
rosbag info bag_file_name 显示bag文件详细信息

rosbag play bag_file_name -l 循环播放，或者rosbag play bag_file_name -l -r 0.5 以0.5倍速循环播放

打开RVIZ软件

打开新终端输入：rosrun rviz rviz
从上面我们得到的bag包的详细信息得到，我们的type为PointCloud2，topics为/percept_cluster_rviz。

此时会报错，原因是我们的Global Options的Frame设置不对，应当改为报错位置的提示【/base_link】
接着就可以显示我们的点云了。

rosbag的操作详细内容见官网介绍：link

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