px4驱动linux,S.Bus Driver for Linux

用于 Linux 的 S.Bus 驱动

S.Bus Driver for Linux 允许基于 Linux 的无人机通过串行端口从 Futaba S.Bus 接收机访问多达 16 个通道。驱动程序还应该与使用 S.Bus 协议的其他接收器一起工作，包括作为 FrSky，RadioLink，甚至是 S.Bus 编码器。

需要信号反相器电路(如下所述)以使器件串行端口能够从接收器读取数据。

当通过板载串行端口或通过 USB 转 TTL 串行电缆连接到接收器时，驱动程序已经在运行 Raspbian Linux的Raspberry Pi 上进行了测试。它可以在所有 Linux 版本和所有串行端口上运行。

信号逆变器电路

S.Bus 是 inverted UART 通信信号。由于许多串行端口/飞行控制器无法读取反向 UART 信号，因此接收器和串行端口之间需要信号反相器电路来反转信号。本节介绍如何创建适当的电路。

Raspberry Pi 需要此电路才能通过串行端口或 USB-to-TTY 串行转换器读取 S.Bus 远程控制信号。许多其他飞行控制器也需要它。

所需组件

1x NPN 晶体管(例如 NPN S9014 TO92)

1x 10K 电阻

1x 1K 电阻

可以使用任何类型/型号的晶体管，因为电流消耗非常低。

Raspberry Pi 只有一个串口。如果已经使用，您可以通过 USB 转 TTY 串行电缆(例如 PL2302 USB 转 TTL 串行转换器)将 S.Bus 接收器连接到 RaPi USB 端口。

电路图/连接

按如下所述连接组件(并在电路图中显示)：

S.Bus 信号→1K 电阻→NPN 晶体管

NPN晶体管发射→GND

3.3VCC＆→ 10K电阻→ NPN晶体管集合→ USB-to-TTY rxd

5.0VCC→S.Bus VCC

GND → S.Bus GND

电路板图像

下图显示了电路板上的连接。

源代码

用法

命令语法是：

linux_sbus start|stop|status -d -c

因此，例如，要在设备 /dev/ttyUSB0 上自动启动侦听 8 个通道的驱动程序，您可以将以下行添加到启动配置文件中。

linux_sbus start -d /dev/ttyUSB0 -c 8原始配置文件位于 Firmware / posix-configs 中。根据官方文档，在完成 make upload 相关操作后，所有与 posix 相关的配置文件将被放置在 /home/pi 中。您可以修改要在那里使用的文件。

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