【Nokov】关于动捕系统获取刚体姿态的说明
动作捕捉系统Nokov获取刚体的姿态信息
前言:对于动捕系统软件Seeker的基本使用以及获取单个Marker的位置操作已经比较熟悉了,对于机械臂而言,接下来就是获取它的姿态信息,经过昨天下午的操作后,现对于建立多个Marker点获取刚体姿态的方法有了一定的认识和理解,特此记录说明。
Seeker软件可以得到刚体的姿态,常用于无人机,机械臂等应用场景。
创建刚体的说明:创建刚体Segments之前均需创建好Links。
以下对刚体创建的两种方法的操作步骤进行说明和解释。
1.SKB建立刚体
这种方法是至少需要3个Marker点来定义刚体,三个点分别用来定义刚体的起点,止点,和中间点。
步骤:创建Setmengs,选择Skeleton Builder,指向方向选为Z轴,确定刚体的属性,依次选择起点止点中间点,选择好后点击Calculate,即可出现一个长圆锥体与一个短圆锥体对接的几何体。
(小知识:长圆锥体尖指向的方向为刚体坐标系+z方向)
刚体坐标系的说明:以起点作为刚体坐标系原点,起点到止点的方向为+z轴,中间点到起止点的垂线方向为+y轴。
2.CS2.0建立刚体
这种方法也是至少需要3个Marker点来定义刚体。
步骤:创建Segments,选择Calcium Solver2.0a4,刚体指向方向选为Z轴,点击模板建立,ALL-Include建立,右键Model Pose,设置刚体属性,Joint Type选择6 DOF-GLOBAL,(如果此时出现指向方向错误,则删除刚体重新命名刚体即可),调整(平移旋转缩放)刚体,使刚体尽可能的包含在模板内, 点击Attachment选择所有点,参数设置好后,退出Model Pose,点击Calculate即可出现刚体几何体。
初步猜测 Rotation Angle表示旋转角, Rotation Axis表示旋转轴(单位矢量),经验证,猜想正确,就是一般轴角的表示方式。
.htr文件中Tx,Ty,Tz表示的是刚体起点的位置,Rx,Ry,Rz表示的是ZYX欧拉角,即原点坐标系绕ZYX欧拉角旋转得到刚体坐标系。
方法比较:第二种方法较复杂,但建立刚体更稳定,受外部扰动时刚体的变化更小。
回到Live Mode,选择对应的MarkerSet,连接镜头即可出现刚体形状。
疑惑:回到Live Mode下时并未出现刚体?
后续数据分析
一 . 点,线,角度数据
分析图表 :
- Pos/Vel/Acc 表示显示指定Marker点在不同方向上的位置,速度,加速度信息。
- Distance 表示对两个Marker点之间直线距离的计算分析
- Angles 表示对多个Marker点所连直线的夹角,图表处会显示两组 From - to 直线所呈夹角的角度变化。
- 每个标签下均可导出 .ts文件 查看以上的数据信息。
二. 刚体数据
如前文所述 .htr。
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