rtabmap_ros安装---43

摘要: 原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/

一、前言

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变

换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信息丢弃了）。
官网地址：http://introlab.github.io/rtabmap/
ROS下面安装请看：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
教程请看：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials
在机器人上使用RTAB-Map：Setup RTAB-Map on Your Robot!

二、deb方式安装

嫌麻烦采用deb方式安装

Jade:   $ sudo apt-get install ros-jade-rtabmap-ros
Indigo: $ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros
Hydro:  $ sudo apt-get install ros-hydro-rtabmap-ros

安装完之后插上Kinect在终端运行命令：

$ rtabmap

When launching rtabmap_ros's nodes, if you have the error error while loading shared libraries..., add the next line at the end of your ~/.bashrc to fix it:

$ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu

出现GUI，然后选择“File”——“New database”，再点击开始按键就可以出现图像了

三、在自己的工作空间中安装源码包

在catkin工作空间中安装RTAB-Map ros-pkg,因为版本问题我们通过手动方式下载源码包。

https://github.com/introlab/rtabmap_ros/releases/tag/0.11.8-indigo

下载压缩包后，自己解压放到自己的工作空间的／catkin_ws/src下：

cd ~/catkin_ws/catkin_make

Andrew Ng教授的《机器学习》公开课视频（30集）
http://openclassroom.stanford.edu/MainFolder/CoursePage.php?course=MachineLearning

Andrew Ng教授的Deep Learning维基，有中文翻译
http://deeplearning.stanford.edu/wiki/index.php/UFLDL_Tutorial

其他教学资源
韩家炜教授在北大的《数据挖掘》暑期班视频，英文PPT，中文讲解（22集）
http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3NDI5MzI=.html（视频：01数据挖掘概念，课程简介，数据库技术发展史，数据挖掘应用）

韩家炜教授（UIUC大学）的《数据挖掘》在线课程
https://wiki.engr.illinois.edu/display/cs412/Home;jsessionid=6BF0A2C36A95A31D2DA754A017756F4B

卡内基•梅隆大学（CMU）的《机器学习》在线课程
http://www.cs.cmu.edu/~epxing/Class/10701/lecture.html

麻省理工学院（MIT）的《机器学习》在线课程
http://ocw.mit.edu/courses/electrical-engineering-and-computer-science/6-867-machine-learning-fall-2006/index.htm

加州理工学院（Caltech）的《机器学习与数据挖掘》在线课程
http://work.caltech.edu/telecourse.html（同上述网易公开课http://v.163.com/special/opencourse/learningfromdata.html）

UC Irvine的《机器学习与数据挖掘》在线课程
http://sli.ics.uci.edu/Classes/2011W-178

斯坦福大学的《数据挖掘》在线课程
http://www.stanford.edu/class/stats202/

其他资源
北京机器学习读书会
http://q.weibo.com/1644133

机器学习相关电子书
http://t.cn/zjtPuCS（打开artificial intelligence找子目录machine learning）

附：
主讲教师介绍：（新浪公开课：机器学习http://open.sina.com.cn/course/id_280/）
讲师：Andrew Ng
学校：斯坦福
斯坦福大学计算机系副教授，人工智能实验室主任，致力于人工智能、机器学习，神经信息科学以及机器人学等研究方向。他和他的学生成功开发出新的机器视觉算法，大大简化了机器人的传感器系统。