Ros中Remap（话题重映射）的两种使用方法

最近在remap机器人发布的joint_states的时候遇到了一些问题，在此以几个例子记录一下launch文件的配置。
先敲黑板！！！：

remap在node之外的作用域是他之后的所有节点，在node中的作用域是当前节点，此外要注意想要remap的话题是这个节点要接收的还是要发布的。
如果是要remap一个该节点发布的source_topic到target_topic,应该是<remap from="/source_topic" to="/target_topic" />
如果是要remap一个该节点想要接收的的target_topic，而实际被另外一个节点发布的话题是source_topic,应该是<remap from="/target_topic" to="/source_topic" />
举两个例子！要注意区分两种使用情况！

1、remap要发布的话题

节点中通过ros::Publisher发布了base/joint_states，head/joint_states，torso/joint_states，想要把发布出来的话题重映射到joint_states上，可以这么写：

<?xml version="1.0"?>
<launch><group ns="dhrobot"><remap from="base/joint_states" to="joint_states" /><remap from="head/joint_states" to="joint_states" /><remap from="torso/joint_states" to="joint_states" /> <node name="robot_driver" pkg="dhrobot_driver" type="robot_driver" /></group></launch>

rostopic list一下可以看到话题：

/dhrobot//joint_states

２、remap要接收的话题

节点中通过Ros::Subscriber想要接收/image话题，但是实际摄像头发布的话题是/kinect2/hd/image_color，所以需要这样处理：

<?xml version="1.0"?>
<launch><node name="robot_visual" pkg="dhrobot_demo" type="robot_visual" ><remap from="/image" to="/kinect2/hd/image_color" /></node>
</launch>

最后附一下在终端中节点启动时的remap方法,还是举两个例子，一个发布一个接收：

rosrun joint_state_pub base/joint_states:=joint_states
rosrun robot_state_publisher /joint_states:=/base/joint_states

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Ros中Remap（话题重映射）的两种使用方法

1、remap要发布的话题

２、remap要接收的话题

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