1 安装方法

2 测试是否安装成功

2.1 pcl_test.cpp

2.2 CMakeLists.txt

2.3 结果显示:

3 遇到的问题

3.1 make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so'

解决方法1：安装缺失的packeage

解决方法2：建立软连接

3.2 can not find libvtkproj4.so

解决方法1：建立软链接

解决方法2：移除依赖关系

3.3 fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: 没有那个文件或目录

3.4 找不到已经编译好的pcl_xxx.so

1 安装方法

最简单快捷：这是已经编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0，以及各种杂七杂八的依赖库。
```
sudo apt-get install libpcl-dev
```
最简易的PCL安装方法（ubuntu16.04系统）
ubuntu16.04下PCL点云库的最新安装方法与简单测试
或者下载源码手动编译安装：PCL1.8+Ubuntu16.04安装详解
先安装依赖，再下载源码，编译安装。(参考：Ubuntu18.04安装PCL)

#下载源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git#cd到下载目录，编译安装
cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
make
sudo make install

2 测试是否安装成功

2.1 pcl_test.cpp

//pcl_test.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>int main(int argc, char **argv) {std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);uint8_t r(255), g(15), b(15);for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05){for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0){pcl::PointXYZRGB point;point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));point.z = z;uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);point_cloud_ptr->points.push_back (point);}if (z < 0.0){r -= 12;g += 12;}else{g -= 12;b += 12;}}point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();point_cloud_ptr->height = 1;pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");viewer.showCloud(point_cloud_ptr);while (!viewer.wasStopped()){ };return 0;
}

2.2 CMakeLists.txt

# CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)find_package(PCL 1.7 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})# 问题3.2(can not find libvtkproj4.so)的解决方案
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

以上两个文件放在同一文件夹后，执行命令
cmake .
make
./pcl_test

2.3 结果显示:

参考：亲测有效 Ubuntu16.04安装PCL库

3 遇到的问题

3.1 make[2]: * No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so**'

解决方法1：安装缺失的packeage

使用apt-file快速寻找缺失so文件对应的package

采用以下命令对该文件所在的package进行搜索：

$ apt-file search /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

结果如下：

libproj-dev: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9
libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9.1.0

安装缺失的packeage:

$ sudo apt-get install libproj-dev

解决方法2：建立软连接

建立软连接, 终端中输入:

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

3.2 can not find libvtkproj4.so

解决方法1：建立软链接

在根目录下搜索是否有这个文件，查看版本号是否一样。

如果只有libvtkproj4.so.5.10 说明版本号不对，需要软链接一下

sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

路径一般都是这个，不是这个的话对应修改一下

解决方法2：移除依赖关系

//在add_executable之前加上list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")//如果你使用PCL， 或者是用 VTK目录，也可以加上下面这个list(REMOVE_ITEM VTK_LIBRARIES "vtkproj4")

3.3 fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: 没有那个文件或目录

方法1: 安装 cmake gui 用界面选择 visualization选项,再编译安装

方法2:如下

根据 Ubuntu16.04 安装配置 PCL1.9 建议，安装了vtk6.2版本。

sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev
然后按照文中所述重新编译安装pcl1.9

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j8 #根据性能/-j4或不加，否则可能相当卡
sudo make install

3.4 找不到已经编译好的pcl_xxx.so

原因: 生成的so存在与/usr/lib下, 而使用的so去/usr/lib/x86_64-linux-gnu下找.

解决方法1: linux 给运行程序指定动态库路径将自己可能存放库文件的路径都加入到/etc /ld.so.conf中. 或者在 ~/.bashrc 中添加如

LD_LIBRARY_PATH = $ LD_LIBRARY_PATH:/your-path/lib

然后更新

source ~/.bashrc

解决方法2: 将需要的so直接copy到需要的目录中

3.5 eigen报错

Ubuntu卸载Eigen 重新安装3.1.0

sudo updatedb

locate eigen3

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

从官网下载 eigen 源码包安装

mkdir build

cd build

cmake ..

make install

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3.4 找不到已经编译好的pcl_xxx.so

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