lidar与相机联合标定开源软件介绍

这里介绍一个卡耐基梅隆大学开源的一款标定软件，使用离线方法，和单目和双目标定一样，直接再windows下面输入图片即可标定。

卡耐基梅隆源代码下载地址：代码+文档(需FQ) http://www.cs.cmu.edu/~ranjith/lcct.html

改进源代码下载地址：新增3D可视化操作 https://github.com/zhixy/Laser-Camera-Calibration-Toolbox

注意事项：

默认方向朝上，如果相反则需要更改。
far和near是设置最远和最近距离，最好一次设置不要更改。
其使用matlab进行内参标定，且是原始方法。如果使用matlab自带的calibrator得自己手动输入T和R 图像数量等参数。
标定数据如果有太多噪声会导致很大误差，可以使用PCL去拟合平面再叠加回去。
其中涉及bin pcd xyz 等文件格式的转换

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