一. 简介

MPU6050是一款六轴陀螺仪，可以通过IIC协议输出三个方向上的加速度和角速度，在平衡车和飞控中较为常见。一般情况下，模块有用的引脚只有四个(其它的不常用)，即VCC，GND，SDA和SCL。操作它的第一步，即编写IIC协议。

二. IIC协议

作为三大常用协议之一，掌握它是非常有必要的。IIC为主从协议，分为主机和从机。IIC协议要比SPI要简单那么一点,没有像SPI那样还有模式的配置。下面就简单说说IIC协议。
SDA： IIC的数据线
SCL：IIC的时钟线

空闲态: SDA和SCL都为高电平。
起始态: 主机将SDA拉低
数据传输: 在SCL为低电平的时候，将数据输出，在SCL为高电平的时候，将数据输入。
应答态：在SCL为高电平的时候，检测到SDA为低电平。
非应答态：在SCL为高电平的时候，检测到SDA为高电平。
停止态：在SCL为高电平的时候，将SDA由低拉高。

IIC协议一共可以分为这六种状态，接下来将简要说明如何将这六种状态组成一个完整的IIC协议，来驱动MPU6050。

(1). IIC写

数据输出是以一个byte为单位的，从机地址一般为七位，与读写标志一起组成一个byte。0为写，1为读。
开始 -》 从机地址 + 0 -》应答 -》发送寄存器地址 -》应答 -》 写入数据 -》 非应答（应答） -》停止

(2). IIC读

IIC读数据要比IIC写数据要复杂一点，主要是步骤上多了几步，但是状态什么的都完全一样。

开始 -》 从机地址 + 0 -》应答 -》发送读取寄存器地址 -》应答 -》开始 -》 从机地址 + 1 -》 读取数据 -》应答 -》停止

可以看到，只要将这几个状态实现了，按照这个流程就可以很容易实现IIC的读和写。大概的时序图如下。

三. 代码实现

根据上面的六个状态，定义出对应的六个函数，对应的只有五个，空闲态忽略，因为经过Stop后，IIC的时钟线和数据线都已经为高了。delay时间需要根据从机所能接受的最大速率来决定，不然的话，会出错，下面就来详细说明这几个函数。

(1) MPU6050IICDelay(void)

这就不用说明什么了

void MPU6050IICDelay(void)
{uint16_t i = 250;while(i--);
}

(2) MPU6050IICStart(void)

将SDA配置为输出模式。然后将SCL和SDA全部拉高，dealy后，将SDA拉低，就ok了。

void MPU6050IICStart(void)
{SetSDAOut();SCLHigh();SDAHigh();MPU6050IICDelay();SDALow();MPU6050IICDelay();
}

(3) MPU6050IICACK(void)

这里只包含了从机应答。

void MPU6050IICACK(void)
{   SCLLow();MPU6050IICDelay();SetSDAIn();MPU6050IICDelay();SCLHigh();MPU6050IICDelay();SDARead();MPU6050IICDelay();SCLLow();
}

(4) MPU6050IICStop(void)

停止位这里，需要先将SCL和SDA都拉低，然后先将SCL拉高，后将SDA拉高，

void MPU6050IICStop(void)
{SetSDAOut();MPU6050IICDelay();SCLLow();MPU6050IICDelay();SDALow();MPU6050IICDelay();SCLHigh();MPU6050IICDelay();SDAHigh();MPU6050IICDelay();
}

(5) MPU6050IICWrite(void)

void MPU6050IICWrite(uint8_t data)
{uint8_t i;SetSDAOut();MPU6050IICDelay();for(i = 0 ; i < 8; i++){SCLLow();MPU6050IICDelay();if(data & 0x80)SDAHigh();elseSDALow();data = data << 1;MPU6050IICDelay();SCLHigh();MPU6050IICDelay();}
}

(6) MPU6050IICRead(void)

uint8_t MPU6050IICRead(void)
{uint8_t i;uint8_t data = 0;SetSDAIn();MPU6050IICDelay();for(i = 0;i < 8; i++){SCLLow();MPU6050IICDelay();SCLHigh();MPU6050IICDelay();if(SDARead())data = data | 0x01;elsedata = data | 0x00;data = data << 1;MPU6050IICDelay();}return data;
}

读写数据，可以搭配时序图来，都是将SCL为低的时候，将数据送出去。在SCL为高的时候，接收数据。
然后将上面的这几个函数依次组合成读写两个函数

这里IIC驱动编写完成。

四. MPU6050 初始化

初始化的实质就是对寄存器进行配置，这就要查看芯片手册，了解每一个寄存器的作用了，以及初始化的时候寄存器配置的顺序。
这里将重要的寄存器列举出来了

#define MPU6050Addr     0xD0
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L     0x44
#define GYRO_YOUT_H     0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H     0x47
#define GYRO_ZOUT_L     0x48#define PWR_MGMT_1      0x6B
#define PWR_MGMT_2      0x6C
#define SMPLRT_DIV      0x19
#define MPU_CONFIG      0x1A
#define GYRO_CONFIG     0x1B
#define ACCEL_CONFIG    0x1C#define MPU6050ID       0x75

（1). 初始化

/*MPU6050初始化*/
void MPU6050Init(void)
{MPU6050GPIOInit();MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,PWR_MGMT_1,0x80);rt_thread_mdelay(100);MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,PWR_MGMT_1,0x00);MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,SMPLRT_DIV,0x00);MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,MPU_CONFIG,0x03);MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,GYRO_CONFIG,0x18);// gyro scale  ：+-2000°/sMPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,ACCEL_CONFIG,0x10);// Accel scale ：+-8g (65536/16=4096 LSB/g)  MPU6050IICWriteRegister(MPU6050Addr,0x6B,0x01);
}

（2）验证

通过读取芯片的ID，可以确定IIC是否有问题。

/*读取MPU6050的ID*/
uint8_t MPU6050GetId(void)
{return MPU6050IICReadRegister(MPU6050Addr,MPU6050ID);
}

分享一个成果图
欢迎关注 微信公众号 FPGA之旅 获取相关资料
想要完整代码的，也可以在上面联系我，商务合作也咳哟

STM32驱动MPU6050基于IIC协议相关推荐

iic裸机与linux通信,基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法
主权项: 1.一种基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1,对采用Linux系统的多个硬件和裸机同时挂载在总线上,包括:配置一个主机设备和多个从机设备,每 ...
STM32基于IIC协议的OLED模块的使用
前言一.项目涉及的内容项目简介二.模块实操 1. IIC模块 1.1 IIC协议格式 1.2 开始信号与停止信号 1.3 写数据 1.3.1 硬件IIC代码编写 1.3.2 软件模拟IIC代码编 ...
ARM开发之基于IIC协议的TM1650驱动实现（模拟IIC实现）
目录一.内存映射 1.什么是内存映射?为什么要内存映射? 2.gec6818如何进行内存映射?(相关的函数) 3.内存映射代码 : 二.模拟IIC的底层代码实现 1.配置输入输出方向 2.拉高拉低引 ...
STM32驱动MPU6050（二）——软件实现
前言: 为了方便查看博客,特意申请了一个公众号,附上二维码,有兴趣的朋友可以关注,和我一起讨论学习,一起享受技术,一起成长. 软件实现将从下面三个部分来介绍:IIC通信:MPU6050数据读取:数据融 ...
stm32驱动mpu6050、mpu6500、mpu9250心得
浅谈自己使用mpu陀螺仪的一些心得. mpu6050/mpu6500驱动这里是用的原子哥的用虚拟IIC驱动mpu6050代码,之前我一直是用硬件IIC驱动,但是听大神说虚拟IIC比硬件IIC要稳定, ...
[STC89C52RC]基于IIC协议的OLED显示字符
目录起始信号终止信号应答信号选择某一点点亮页模式: 水平模式: 垂直模式: 选择行数编辑选择列数清屏 Oled显示,我们会用到字模软件显示图片 IIC协议 1.1 IIC协议概述 ...
基于IIC协议的4脚OLED模块的单片机驱动控制（含驱动程序）
文章目录前言 OLED模块工作原理 iiciiciic总线协议核心代码 51单片机 stm32单片机总结前言嵌入式控制系统中,常常会遇到需要显示控制状态的控制场合,这种场景下往往不需要显示花 ...
Gsensor的驱动流程 -- 基于IIC
(一) XXXX - 内核加载驱动模块是调用:XXXX_init() 方法: a) 调用gsensor_fetch_sysconfig_para()解析sys_config1.fex文件,读取到IIC ...
STM32驱动MPU6050
#前言: 陀螺仪的用处还是挺多滴,俺最近搬了15646块大理石终于凑齐了买一块正点原子的MPU6050的钱了,下面分享一下怎么配套STM32使用,主要分享一下应用部分,原理部分这里省略15000个字 ...

STM32驱动MPU6050基于IIC协议