关于GPS实际精度比较低，而且频率低，但是无人机GPS定点却定得和钉子一样

这篇博文和下面这篇博文一起看，都是分析GPS定点的，只是我分开写了。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119721862

像高翔说的GPS精度是10m级的，对视觉SLAM基本没什么用，只能说宏观上纠正一下。

确实GPS频率就10hz，但是实际飞控位置环肯定不是10hz

当然飞控姿态环依靠IMU就够了。

其实之前也见过TBUS单靠IMU就实现定点悬停。

确实牛逼的惯导是可以做到一定时间内不飘的，像有的上百万的惯导。环宇智行用过。

前几天不是还听高飞还是高翔讲过，什么贵一点惯导可以坚持30还是50分钟不飘，但是最后还是会飘。

不把这个弄清楚你去做GPS和T265的融合也没用，其实及见到的本地位置数据其实是飞控融合后的，并不是真正的GPS，那样和T265去融，相当于用了两次IMU，T265已经融合IMU一次了，这或许是不是为什么那么做T265和GPS融合的人没有用/mavros/local_position/pose的原因呢？，真正的GPS数据，我觉得可能就如高翔所说，对视觉SLAM没什么太大意义。怪不得我看到的视觉SLAM融合GPS都是在那种地图上大的轨迹上的融合，可能因为这种场景下GPS才能起到一些作用。

https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/79408187?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.base&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.base

可以看到王龙写GPS水平融合IMU本质和告诉气压计融合IMU一样，他说只不过把观测期间转换成了GPS

https://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52203099?spm=1001.2014.3001.5501

这个人也写了些

https://blog.csdn.net/xiaoxilang/article/details/80552636

《一本书看懂多旋翼无人机》P97面

这个直接说它用的互补滤波融合IMU和GPS,气压计，而且真正用在无人机上了。看来真的就是互补滤波这么简单？或者卡尔曼滤波这么简单？

https://blog.csdn.net/u014694105/article/details/98983930?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-0.base&spm=1001.2101.3001.4242

无名这篇PDF里面有详细讲

https://download.csdn.net/download/u011992534/12263504?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.base&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.base

它这估计分为两部分，没有GPS的纯惯导估计，有GPS的时候进入卡尔曼滤波估计。这样就讲得更具体些了，这样也好理解些了！！！实际程序上是这么实现的，GPS起到一个修正的作用？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/60207971

一个叫预测阶段，一个叫更新阶段，似乎卡尔曼滤波就是这样子的啊

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118873863

https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/112846459?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7Edefault-12.base&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7Edefault-12.base

我需要明确GPS的随机模型，飘到底多飘，误差大到底多大？这样我再仿真中就可以解决，不用大量跑到室外去解决，而且只能定性解决，数学建模之后我们可以定量解决是不是。

https://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=1c6206m00h2504r0vn2t0g00kc284246&site=xueshu_se

这方面的工作应该是挺多的

https://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=3ff2bcbe298d5a56ab3e76da57617642&site=xueshu_se

建模能够更为彻底地解决问题，比你拿着GPS出去各种跑测强，而且也不方便出去测现在。

发现实际专门讲GPS的书还是挺多的，这方面的研究也应该比较成熟透彻了。

这篇文章真的是给了我很好的解答，直接使用GPS的数据，也是可以定住的

从这一点看GPS还是比较可靠的，GPS没有IMU定得住，但是IMU没有GPS定不住，所以看来主要还是靠GPS。

http://shequ.dimianzhan.com/articles/278

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118771602

还讲了PX4中根据GPS坐标转为本地位置坐标的代码

还说了融合会根据GPS的信号质量进行动态权重。

多方可以看出说GPS精度比较差。

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