淡淡相思都写在脸上
沉沉离别背在肩上
泪水流过脸庞
所有的话
现在还是没有讲
–《梦里水乡》江珊

先放效果：ubuntu端开了一个roscore，然后开的rviz，这玩意可以说是要求UI很高的了吧，极其流畅，如同真机。

今天调试了好几个小时终于把这个给整出来了。走了很多弯路，没想到最后的步骤真的是异常简单啊！有的博客真的是误人子弟，当然，我这个也难免有疏漏之处，非常抱歉半夜写的已经是脑子不太好使了，如果有问题的欢迎在评论区留言交流！

参考的博文主要是这两个，但是我感觉第一个写的不太对，读者可以把我这个和他的对照着看。
https://blog.csdn.net/qq_40750972/article/details/123963536
https://blog.csdn.net/Stone_hello/article/details/120041495

声明：本文系本人完全原创，如果转载、复制、二创（包括但不限于：制作视频、重新作图在其他平台发出等），可以不通知本人，但是请务必注明出处，谢谢！

0、需要确认的：

请确认你已经能够通过vscode远程免密登录ubuntu。有人提到后面的内容需要免密才可以。我是先配置的免密，所以没有验证，但是建议配置一下，不难。推荐链接：
https://blog.csdn.net/qq_40750972/article/details/123450772
我的博客里也有，上一篇文章就是，可以进我主页看一下。
链接：https://blog.csdn.net/m0_51194302/article/details/128768371

1、安装windows端的XLaunch

我对XLaunch的理解就是这个东西就像一个桌面始终监听一个端口，没有程序访问的时候挂在后台，有程序访问的时候作为远程桌面窗口跳出来，非常好用。之前看有人把gnome直接挂在这里面的。

下载安装之后，打开

display number非常重要，不要乱填，不懂的就直接-1，值得注意的是，-1和0是等价的，这个我们后面再说。

然后很多文章说，一路next到底，这是错误的，误人子弟！亲测rviz如果这一页不调成这样是会报错的。就是你得勾上Disable access control！第二个好像是使用win里的openGL，他说什么让你确认导入了环境变量，我寻思我也没这个，所以我是不建议勾上的，但是很多教程里面默认让你勾上，我是不建议的。这里需要尤其注意。建议像我一样勾。

2023/1/28 0:24更新：今天用一个QT写的界面试了一下，发现，第二个勾和不勾区别不是很大，都是能正常调用OpenGL库绘制图形的，但是发现的一个小问题就是勾上之后调用OpenGL会有报错，但是不影响程序正常运行。

第一次是没勾第二个选项，第二次运行勾上了第二个选项，就有这俩libGL error，但是程序完全是正常渲染、运行的，没有发现任何不同的地方。所以各位可以自行决定一下。我的建议还是不要勾。

然后后面就next就可以，成功之后会挂在后台，鼠标放上去大概是这个样子：

前面的是我电脑的名字，总之格式就是你电脑名字:0.0,确认你后面是不是:0.0，这个后面要用。如果你第一页那个display number没动，那么这里肯定也是:0.0。

最后：更改Xlaunch的host文件：
找到你XLaunch的安装根目录，忘了你就找到快捷方式打开文件位置。

你会发现有个X0.hosts文件，这个0就是你前面的display number，如果你不是-1或者0你就是别的。建议vscode打开，因为保存这个要有管理员权限。记事本好像不能提升权限。

在下面加入你虚拟机的ip地址，保存。会提示你申请管理员权限，给就可以了。

那么XLaunch的配置就结束了。

2、windows端ssh config文件更改

进入下图目录：C:\Users\21018\.ssh

打开这个config文件：

找到你要链接的主机，就是这个Host ******，添加下面5行:

  ForwardX11 yesForwardX11Trusted yesForwardAgent yes ServerAliveInterval 60ServerAliveCountMax 60

前三个是权限，后两个是有个博主提到的连接稳定性，我也不太懂，反正加上吧，没什么坏处。

3、ubuntu端配置终端环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾添加

export DISPLAY="192.168.239.1:0.0"

这里我需要讲一下，前面这个ip地址就是你的本机地址，ipconfig是这么看的：
显然我这里是192.168.239.1，那么那个DISPLAY环境变量里的ip就是这个。后面的:0.0是不是让你想到什么了？没错，可不就是这个么？这个就是把ip换成了你电脑的名字！所以这里就通啦！

需要注意的是，这个配置方法只是对终端内开启的UI界面有效，你ubuntu桌面里面操作都是正常的。当然，vscode里的远程终端自然也能享受远程效果。
例如，我可以远程开启gedit来编辑文本文档：

总感觉漏掉了什么没写但是实在想不起来了，如果遇到问题请留言提醒，如果你的报错信息详细，我尽量解答、更新，不希望其他人再在这上面浪费时间踩坑了。

看那青山荡漾在水上
看那晚霞吻着夕阳
我用一生的爱去寻找那一个家
今夜你在何方
–《梦里水乡》江珊

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1、安装windows端的XLaunch

2、windows端ssh config文件更改

3、ubuntu端配置终端环境变量

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