此文将介绍4种实现动态障碍的方法，2种基于navmesh，2种基于astar算法。

1.基于navmesh。

　　1.制作场景障碍：

　　　　a.有几个独立的障碍物，就定义几个user area，即，一个场景仅仅支持一个字节数目的独立障碍物

　　　　b.建立碰撞盒建立障碍物：

　　　　　　碰撞盒是可行走区域。

　　　　c.设置碰撞盒gameobject的navigation面板的object页签的navigation area属性：

　　　　　　每个独立障碍物对应一个前面步骤a中定义的area，如果几个障碍一起动态生成或消失，则可以使用同一个area

　　2.代码控制这些动态障碍物的生成和消失：

　　　　障碍物消失是它的碰撞盒区域加入navmesh寻路mask中，即障碍物区域可行走，生成是不加入mask中，该区域不可行走

开启或关闭第几个door：_door += 2;//因为前面有3个内置area:walkable,not walkable和jump，假如_door=1，即_door+=2后_door=3, 下面的1<<3后1在右起第4个字节，即对于第4个area:door1
if (_flag > 0)//flag>0表示开门，即障碍物消失，该碰撞盒区域可行走，需把该area位  置为1
{navmesh_mask_ |= (1 << _door);
}
else
{navmesh_mask_ &= (~(1 << _door));//该area位  置为0
}

　　3.真正用到的地方（上面所有的工作服务的对象，其实也是此动态障碍解决方法的思考起点，我就是想知道CalculatePath的第3个参数的作用才找到此解决方法的）：

　　　　所谓障碍物，影响的就是寻路！当障碍物消失时我们需要让此区域可行走，没消失时不可行走，下面是寻路代码：

NavMeshPath nav_path = new NavMeshPath();
if (NavMesh.CalculatePath(src_pos, dis_pos, navmesh_mask_, nav_path))

　　　　即，通过控制calculatepath的第3个参数navmesh_mask实现动态障碍的控制：navmesh_mask每个位对应一个area，当某个area对应的位是0时寻路认为不可行走，1则可行走。

　　总结：此方法简单明了，并且navmesh功能是官方提供的，性能方面占优。但这个动态障碍物必须是预先摆好的，不能像lol中亚索的盾牌那样“随意区域”动态，不过一般这种假动态就已经足够项目使用了。

　　　看来要继续研读navmesh文档，看官方有没有提供解决真动态障碍的方案了。

　　更新更新：打脸了，打脸了，用NavMesh Obstacle组件就能轻易让一个gameobject变成障碍物并重新计算寻路网格，这个好啊，是真动态！明天测试一下。

　　再次更新再次更新：因为使用navmesh_mask的方式不需要重构寻路网格，所以性能很好，所以把navmesh_mask和navmesh obstacle结合起来使用：

　　　　　　　　固定位置的动态障碍物使用navmesh_mask，不固定位置的动态障碍物使用navmesh obstacle，这样也不算打脸了=。=

2.基于astar，动态障碍物状态更新时，都需要重新计算“可行走”网格，即把障碍物所在区域改成可行走，重新设置整个网格的“可行走”区域，让寻路变得正确。这个astar插件已经基本做好了，读者可以查阅其文档即可。

　　大致说一下2种解决方法：

　　　　1.astar的动态障碍物实例脚本是这样的：一个带collider的gameobject，每次移动都调用一下:

　　　　　　AstarPath.active.UpdateGraphs(oldbounds);AstarPath.active.UpdateGraphs(newbounds);//oldbounds表示旧位置的bounds，new表示新位置的包围盒立方体

　　　　　　其实就是刷新一下网格某个区域，对这个区域的每个网点检测：如果被带collider的物体占，则不可行走，否则可行走。这明显可以解决随意位置动态障碍问题，并且用法简单，可以考虑。

　　　　2.还有另外一种方法，也是我目前项目使用的：不依赖collider，直接输入一个bounds，然后把这个bounds和整个网格相交，得到需要更新的bounds区域，然后直接对整个区域的网点node进行设置是否可行走：

GridGraph mGridGraph=null;
NavGraph[] graphs = AstarPath.active.graphs;
for(...)
{if (graphs[i] is GridGraph){mGridGraph = graphs[i] as GridGraph;break;}
}
...//计算需要设置的网点外壳
mGridGraph.nodes[z * mGridGraph.width+x].Walkable = pWalkAble;

本文总结：本文基于navmesh给出了2种解决方法，实际应用时可以结合起来提高性能，基于astar也提出了2种解决方法。