zynq FPGA 的双目视觉毕业设计（五）之matlab 极线矫正算法实现

1.简述

我是参考这篇博主相机去畸变，以及双目平行校正----极线校正（二）————之双目平行校正详细过程

matlab的源码下面给出，很简单的算法结构，不做详细解说。

2.我的matlab双目极线矫正源码

clear;clc;close all;image_left = imread('./IMAG_L1.BMP');
image_right= imread('./IMAG_R1.BMP');[H, W, C] = size(image_left);%内参
A_L = [ 429.99849   0.0         376.35001;0.0         427.66238    235.38535;0.0         0.0         1.0];A_R = [ 422.52402   0.0         387.14095;0.0         421.20306   210.78373;0.0         0.0         1.0];fx1 = A_L(1,1);
fy1 = A_L(2,2);
cx1 = A_L(1,3);
cy1 = A_L(2,3);fx2 = A_R(1,1);
fy2 = A_R(2,2);
cx2 = A_R(1,3);
cy2 = A_R(2,3);fx = (fx1 + fx2)/2;
fy = (fy1 + fy2)/2;
cx = (cx1 + cx2)/2;
cy = (cy1 + cy2)/2;AA = [fx    0   cx;0     fy  cy;0     0    1];
%外参D_L = [  -0.02811   0.01014   -0.00971   -0.00288  0.00000 ];
D_R = [  -0.01148   -0.00157   -0.01033   0.00455  0.00000 ];k11 = D_L(1,1);
k12 = D_L(1,2);
k13 = D_L(1,5);
p11 = D_L(1,3);
p12 = D_L(1,4);k21 = D_R(1,1);
k22 = D_R(1,2);
k23 = D_R(1,5);
p21 = D_R(1,3);
p22 = D_R(1,4);%旋转与平移om = [ 0.00214   -0.03862  -0.00286] ;R_l = rodrigues(-om/2);
R_r = R_l';for v = 11 : H-10for u = 26 : W-2u1 = (u - cx)/fx;v1 = (v - cy)/fy;pos1 = inv(R_l)*[u1 v1 1]';pos2 = inv(R_r)*[u1 v1 1]';x1 = pos1(1,:)/pos1(3,:);y1 = pos1(2,:)/pos1(3,:);r1 = x1^2 + y1^2;x2 = pos2(1,:)/pos2(3,:);y2 = pos2(2,:)/pos2(3,:);r2 = x2^2 + y2^2;xx1 =  x1*(1 + k11*r1 + k12*r1^2 + k13*r1^3) + 2*p11*x1*y1 + p12*(r1 + 2*x1^2) ;yy1 =  y1*(1 + k11*r1 + k12*r1^2 + k13*r1^3) + 2*p12*x1*y1 + p11*(r1 + 2*y1^2) ;xx2 =  x2*(1 + k21*r2 + k22*r2^2 +k23*r2^3) + 2*p21*x2*y2 + p22*(r2 + 2*x2^2) ;yy2 =  y2*(1 + k21*r2 + k22*r2^2 +k23*r2^3) + 2*p22*x2*y2 + p21*(r2 + 2*y2^2) ;xxx1 = xx1*fx1 + cx1;yyy1 = yy1*fy1 + cy1;xxx2 = xx2*fx2 + cx2;yyy2 = yy2*fy2 + cy2;if( xxx1 > 1 && yyy1 >1 &&  xxx1 <= 752 && yyy1 <=480)w1 = xxx1;h1 = yyy1;new_image_L(v-10,u-25)=  (floor(w1+1)-w1) * (floor(h1+1)-h1) * image_left(floor(h1),floor(w1)) + (floor(w1+1)-w1) * (h1-floor(h1)) * image_left(floor(h1+1),floor(w1)) + (w1-floor(w1)) * (floor(h1+1)-h1) * image_left(floor(h1),floor(w1+1) ) + (w1-floor(w1)) * (h1-floor(h1)) * image_left(floor(h1+1),floor(w1+1));endif(xxx2 > 1 && yyy2 >1 &&  xxx2 <= 752 && yyy2 <=480)w2 = xxx2;h2 = yyy2;new_image_R(v-10,u-25)=  (floor(w2+1)-w2) * (floor(h2+1)-h2) * image_right(floor(h2),floor(w2)) + (floor(w2+1)-w2) * (h2-floor(h2)) * image_right(floor(h2+1),floor(w2)) + (w2-floor(w2)) * (floor(h2+1)-h2) * image_right(floor(h2),floor(w2+1) ) + (w2-floor(w2)) * (h2-floor(h2)) * image_right(floor(h2+1),floor(w2+1));endend
end
size(new_image_L)
size(new_image_R)ori_image = [image_left,image_right];
cor_image = [new_image_L,new_image_R];
[e, f, g] = size(ori_image);subplot(2,1,1);imshow(ori_image);
title('校正之前');M = 10;  % 水平分量
N = 10;  % 垂直分量
lw = 0.001;  % 划线宽度
mx= ones(1,M+1);
my = linspace(1,e,M+1);
% 画水平线
for k = 1:M+1line([mx(k) f*mx(k)],[my(k) my(k)],'color','g','LineWidth',lw);
end
nx = linspace(1,f,N+1);
ny = ones(1,N+1);
% 画垂直线
for k = 1:N+1line([nx(k) nx(k)],[ny(k) e*ny(k)],'color','g','LineWidth',lw);
endsubplot(2,1,2);imshow(cor_image);
title('校正之后');M = 10;  % 水平分量
N = 10;  % 垂直分量
lw = 0.001;  % 划线宽度
mx= ones(1,M+1);
my = linspace(1,e,M+1);
% 画水平线
for k = 1:M+1line([mx(k) f*mx(k)],[my(k) my(k)],'color','g','LineWidth',lw);
end
nx = linspace(1,f,N+1);
ny = ones(1,N+1);
% 画垂直线
for k = 1:N+1line([nx(k) nx(k)],[ny(k) e*ny(k)],'color','g','LineWidth',lw);
end

3.矫正效果图

能看出还是有误差.

4.疑惑与说明

1）om是matlab标定得到的旋转矢量矩阵，需要用 rodrigues 函数转换为旋转角度（弧度）.

2)这个拆分旋转矩阵的方法我是参考matlab工具箱里面的，不知道准确性。查阅很多论文和博客，以及请教群友也没给出很好答案。这个呢我算是硬凑上去的。如有知道的朋友，麻烦留言或者私聊一下，感激不敬！！！

3）说明一下，在做畸变矫正和极线矫正时，发现我的摄像头镜头不太好，大光圈那种，录下的图片很模糊，影响精度，所以这儿换了无畸变的镜头，很清晰了。所以和前面博客图片有些出入，但不影响。使用无畸变镜头并不意味着真没畸变，只是畸变很小，所以我还是进行畸变矫正。

4）下一步呢，有可能继续用matlab做双目匹配，也有可能将现有的成果进行FPGA移植。目前呢我用zynq搭建差不多，就是卡在图像插值哪儿缓存。所以接下来的工作方向不太确定。

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