opencv4.2中求解手眼标定方程AX=XB

opencv函数：

void cv::calibrateHandEye (InputArrayOfArrays R_gripper2base, InputArrayOfArrays t_gripper2base, InputArrayOfArrays R_target2cam, InputArrayOfArrays t_target2cam, OutputArray R_cam2gripper, OutputArray t_cam2gripper, HandEyeCalibrationMethod method = CALIB_HAND_EYE_TSAI )

前四个是输入参数，第五和第六是输出参数；

最后一个是手眼标定方式：

CALIB_HAND_EYE_TSAI：参考文献[1]

CALIB_HAND_EYE_PARK:参考文献[2]

CALIB_HAND_EYE_HORAUD:参考文献[3]

CALIB_HAND_EYE_ANDREFF:参考文献[4]

CALIB_HAND_EYE_ANDIILIDIS:参考文献[5]

参考文献：

【1】R. Tsai, R. Lenz A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/EyeCalibration
【2】F. Park, B. Martin Robot Sensor Calibration: Solving AX = XB on the Euclidean Group
【3】R. Horaud, F. Dornaika Hand-Eye Calibration
【4】N. Andreff, R. Horaud, B. Espiau On-line Hand-Eye Calibration
【5】K. Daniilidis Hand-Eye Calibration Using Dual Quaternions

原文链接：https://blog.csdn.net/AlonewaitingNew/article/details/89430652

opencv4.2中求解手眼标定方程AX=XB相关推荐

使用Kronecker积计算手眼标定矩阵AX=XB
使用Kronecker积计算AX=XB 构造 A B 矩阵求解AX=XB 求解 RX 构造线性方程组Ax=0 SVD值分解求解线性方程组Ax=0 求解tX平移矩阵 X 误差计算 MATLAB代码使 ...
冷原子量子计算机,量子计算新突破:在71个格点超冷原子量子模拟器中求解施温格方程...
原标题:量子计算新突破:在71个格点超冷原子量子模拟器中求解施温格方程来源:中国科学报北京时间11月19日,<自然>杂志发表了中国科学技术大学教授潘建伟.苑震生等最新研究进展,在71个 ...
工业机器人手眼标定（眼在手）方程AX=XB采用Tsai两步法进行求解的过程并分析
参考博客: https://blog.csdn.net/yunlinwang/article/details/51622143 该博客内容基本把Tsai求解该方程的过程已经阐述清楚了.只是没有写一个反 ...
视觉SLAM中的数学——解方程AX=b与矩阵分解：奇异值分解（SVD分解）特征值分解 QR分解三角分解 LLT分解
前言本博客主要介绍在SLAM问题中常常出现的一些线性代数相关的知识,重点是如何采用矩阵分解的方法,求解线性方程组AX=B.主要参考了<计算机视觉--算法与应用>附录A以及Eigen库的方 ...
手眼标定（二）：Tsai　求解方法
文章目录 1. Tsai两步法: 2. 影响标定精度的几个因素 3. 提高精度的几个方向在手眼标定(一)中介绍了机械臂一次运动过程可以推导出手眼标定方程Hg * Hce = Hce * Hc,本节 ...
手眼标定eye-in-hand（一）AX=XB方程推导
1. 前言本文主要介绍eye-in-hand的手眼标定,引用OpenCV的文档原话和原图1:"The following picture describes the Hand-Eye ca ...
手眼标定算法---Navy算法（Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group）
本文主要介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean g ...
AX=XB李群李代数知识求解方程
文章转载自:经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现 :http://blog.csdn.net/yunlinwang/article/details/51871520 在我的上一篇博客中已经介绍 ...
【机器人手眼标定AX=XB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定】
一.背景 Calibration是机器人开发者永远的痛.虽然说方法说起来几十年前就有,但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑,没有轻轻松松拿来就效果好的包.其实人类不就是个手眼协调的先进&q ...

opencv4.2中求解手眼标定方程AX=XB

opencv4.2中求解手眼标定方程AX=XB相关推荐

最新文章

热门文章