ONI文件生成与读取

之前一直不知道如何实时保存RGB-D数据，每次都写入PCD文件不现实，对于30fps的，每秒就有30个PCD文件，硬盘速度绝逼跟不上。保存color和depth视频吧，总觉得不方便，而且depth压缩与解压缩会有精度损失。

后来老外提醒我：

/OpenNI2/Source/Tools/NiViewer press s to record oni file

感觉很方便，于是自己参考了《openni cookbook》，开始罗代码了。没有解释，有问题自己看那本书吧。

生成含有RBG-D的ONI文件：

#include <OpenNI.h>
#include <stdio.h>
using namespace openni;
char ReadLastCharOfLine()
{int newChar = 0;int lastChar;fflush(stdout);do{lastChar = newChar;newChar = getchar();}while ((newChar != '\n')&& (newChar != EOF));return (char)lastChar;
}
bool HandleStatus(Status status)
{if (status == STATUS_OK)return true;printf("ERROR: #%d, %s", status,OpenNI::getExtendedError());ReadLastCharOfLine();return false;
}int main()
{Status status = STATUS_OK;printf("Scanning machine for devices and loading " "modules/drivers ...\r\n");status = OpenNI::initialize();if (!HandleStatus(status))return 1;printf("Completed.\r\n");Device device;printf("Opening first device ...\r\n");status = device.open(ANY_DEVICE);if (!HandleStatus(status)) return 1;printf("%s Opened, Completed.\r\n",device.getDeviceInfo().getName());printf("Checking if stream is supported ...\r\n");if (!device.hasSensor(SENSOR_DEPTH)){printf("Stream not supported by this device.\r\n");return 1;}printf("Asking device to create a depth stream ...\r\n");VideoStream depthSensor;VideoStream colorSensor;status = depthSensor.create(device, SENSOR_DEPTH);if (!HandleStatus(status)) return 1;status = colorSensor.create(device, SENSOR_COLOR);if (!HandleStatus(status)) return 1;printf("Starting stream ...\r\n");status = depthSensor.start();if (!HandleStatus(status)) return 1;status = colorSensor.start();if (!HandleStatus(status)) return 1;printf("Done.\r\n");printf("Creating a recorder ...\r\n");Recorder recorder;status = recorder.create("sample.oni");if (!HandleStatus(status))return 1;printf("Done.\r\n");printf("Attaching to depth sensor ...\r\n");status = recorder.attach(depthSensor);if (!HandleStatus(status)) return 1;status = recorder.attach(colorSensor);if (!HandleStatus(status)) return 1;printf("Done.\r\n");printf("Starting recorder ...\r\n");status = recorder.start();if (!HandleStatus(status)) return 1;printf("Done. Now recording ...\r\n");ReadLastCharOfLine();recorder.destroy();depthSensor.destroy();colorSensor.destroy();device.close();OpenNI::shutdown();return 0;
}

读取上述ONI文件的RGB信息，并保存到PNG文件【代码是转载的，如果要读取深度信息，再加个 openni::SENSOR_DEPTH分支就行了】

#include <iostream>
#include <OpenNI.h>
#include <opencv2/photo.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>  using namespace std;  int main()
{  //定义oni文件中视频的总帧数以及得到的图片的保存目录  int total = 0;  char* imagefile = "/home/jst/Data";  //初始化OpenNI环境  openni::OpenNI::initialize();  //声明设备并打开oni文件  openni::Device fromonifile;  fromonifile.open("sample.oni");  //声明控制对象，这对视频流的控制起到了关键作用  openni::PlaybackControl* pController = fromonifile.getPlaybackControl();  //声明视频流对象以及帧对象  openni::VideoStream streamColor;  openni::VideoFrameRef frameColor;  //验证是否有彩色传感器（是否有彩色视频）和建立与设备想关联的视频流  if(fromonifile.hasSensor(openni::SENSOR_COLOR))  {         if(streamColor.create( fromonifile, openni::SENSOR_COLOR ) == openni::STATUS_OK )  {  cout<<"建立视频流成功"<<endl;  }  else  {  cerr<<"ERROR: 建立视频流没有成功"<<endl;  system("pause");  return -1;  }  }  else  {  cerr << "ERROR: 该设备没有彩色传感器" << endl;  system("pause");  return -1;  }  //建立显示窗口  cv::namedWindow("Image");  //获取总的视频帧数并将该设备的速度设为-1以便能留出足够的时间对每一帧进行处理、显示和保存  total = pController->getNumberOfFrames(streamColor);  pController->setSpeed(-1);  //开启视频流  streamColor.start();  for (int i = 1;i <= total; ++ i)  {  //读取视频流的当前帧  streamColor.readFrame(&frameColor);  cout<<"当前正在读的帧数是："<<frameColor.getFrameIndex()<<endl;  cout<<"当前的循环次数是：  "<<i<<endl;  //将帧保存到Mat中并且将其转换到BGR模式，因为在OpenCV中图片的模式是BGR  cv::Mat rgbImg(frameColor.getHeight(), frameColor.getWidth(), CV_8UC3, (void*)frameColor.getData());  cv::Mat bgrImg;  cvtColor(rgbImg, bgrImg, CV_RGB2BGR);  //将每一帧按顺序帧保存到图片目录下  char imagefullname[255];  char imagenum[50];  sprintf(imagenum,"/%03d.png",i);  strcpy(imagefullname,imagefile);  strcat(imagefullname,imagenum);  cv::imwrite(imagefullname,bgrImg);  //显示当前帧  cv::imshow("Image",bgrImg);  if (cv::waitKey(30) == 27)  {  break;  }  }  //销毁显示窗口  cv::destroyWindow("Image");   //关闭视频流  streamColor.destroy();  //关闭设备  fromonifile.close();  //关闭OpenNI  openni::OpenNI::shutdown();  return 0;
}

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