力控——从运动控制到交互控制

操作任务成功的一个基本要求是能够处理机器人和环境之间的物理接触。纯运动控制被证明是不充分的，因为不可避免的建模误差和不确定性可能会导致接触力的上升，最终导致相互作用过程中的不稳定行为，特别是在刚性环境存在的情况下。力反馈和力控制成为强制性的，以实现机器人系统的稳健和通用的行为，以及在人类面前的安全和可靠的操作。从间接力控制策略的分析开始，该策略旨在通过确保对末端执行器的适当顺应行为来限制接触力，而不需要一个精确的环境模型。然后，同时考虑了刚性环境和兼容环境的情况，分析了交互任务建模的问题。对于交互任务的规范，针对合适的任务框架，建立了任务几何图形设置的自然约束和控制策略设置的人工约束。这个公式是综合混合力/运动控制方案的基本前提。

背景

关于机器人力量控制的研究在过去的三十年里蓬勃发展。如此广泛的兴趣是由于为机器人系统提供增强感官能力的普遍愿望。使用力、触摸、距离和视觉反馈的机器人有望在非结构化环境中自动操作，而不是典型的工业车间。

自从早期的远程操作工作以来，使用力反馈的使用被设想来帮助人类操作者使用从操纵器远程处理对象。最近，合作机器人系统已经发展起来，其中有两个或更多的操纵器(即。一个灵巧的机械手的手指)要被控制，以限制交换的力量，并避免挤压一个通常持有的物体。力控制在实现机器人系统在开放环境中的健壮和多功能行为方面也起着重要的作用，提供

力控——从运动控制到交互控制相关推荐

力控组态软件连接mysql失败_力控组态查询数据库操作错误
在利用力控进行数据库操作时,可能因为少许的错误导致力控与数据库之间不能交互,因此采用SQLLastError()函数显示最后一条数据库操作错误,通过该错误提示即可逐步完成数据库操作一.力控组态和数据 ...
力控-油罐进出油控制设计
力控-油罐进出油控制设计实验介绍实验步骤 1.绘制窗口 "油罐进出油控制" "实时趋势" "历史趋势" "报警处理" ...
力控关节机器人（关节扭矩传感器力控）
力控机器人本质上属于协作机器人中的一种,其每个关节都带有力矩传感器: [1] 广泛应用在工业.医疗.新零售领域或智能厨房行业. Franka Emika: 力控机器人每个关节都带有力矩传感器力矩传 ...
力控串口服务器虚拟串口,力控工业自动化组态软件eForceCon SD V2.0
现代的生产企业由于面临着激烈的市场竞争,企业管理者迫切需要加强对各地分散的企业集中生产管理,掌控全局.同时,随着工业IT技术的快速发展,工厂的"数字化"的不断深入,企业面临着诸多如 ...
5b计算机联锁系统_力控科技油库调度管理系统应用案例
一 . 项目概述 "油库储油罐区具有分布空间范围广.安全防爆要求高.监控点多.布线复杂,自动化系统的水平和垂直集成难度大等特点.系统采用先进测控与管理技术,围绕储油罐区自动计量.监测与管理, ...
【论文解读--力控电机+四足机器人载体设计】（Cheetah mini）A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一.简介二.电机执行器类型 1.力控电动电机执行器 2.液压执行机 ...
本弗莱数据可视化的生产流程图_力控锂离子电池车间数据采集系统
摘要:该系统采用力控企业级实时历史数据库pSpace实现车间设备互联互通,构建统一的数据交换服务,用于将生产现场的设备情况.质量检验的实时数据采集及历史数据归档,供企业执行制造系统MES.大数据平台F ...
力控报警转储 mysql_力控ODBC转储说明.pdf
力控ODBC转储说明.pdf ODBC 转储说明 ODBCGate 组件,实现把力控的数据按照一定的格式,通过ODBC 的方式转储到关系数据库里, 第三方软件或用户可以很方便的读取或处理这些数据.下面 ...
力控批量添加变量_力控变量.ppt
力控变量 3.1 变量类别 1.窗口中间变量 2.中间变量 3.数据库变量 4.间接变量 5.系统变量第1页/共18页 3.1.1 窗口中间变量窗口中间变量作用域仅限于力控应用程序的一个窗口,或者 ...

力控——从运动控制到交互控制

力控——从运动控制到交互控制相关推荐

最新文章

热门文章