【高等教育6年+工作5年】的个人阶段性自述
写于2022年01月01日
曾国藩说过：“灵明无著，物来顺应，未来不迎，当下不杂，既过不恋，是之谓虚而已矣，是之谓诚而已矣”。人终究希望自己能够活在当下，但是呢，多少需要对自己过往能有所总结反思，对未来有所憧憬期许。下面主要是我个人经历或者说走过来的路：
0、前言：我曾面临的选择
本科阶段（2011年09月~2015年06月）
（1）系统平台开发方向：前端+后端；【我当时略有兴趣，但没时间】
（2）嵌入式方向：硬件+软件；【我当时较有兴趣，也全情投入，但后来没时间】
研究生阶段（2015年09月~2017年06月）
（3）微电子/半导体/集成电路方向：EDA+芯片设计；【我很看好，但是不感兴趣，也不擅长】
（4）组合导航定位方向：卫星+IMU 卡尔曼滤波实现数据融合；【我没有特殊感觉，为了毕业，反正是认真把事情做了，我两位导师对我都特别好，确实为后续打下了良好的基础】
工作阶段（2017年07月~2022年01月）
（5）图像处理方向：机器学习+深度学习；【我很有兴趣，但不擅长】
（6）机器人方向：传感器接入+算法研究；【我感兴趣，也擅长】
1、本科阶段
嵌入式硬件设计（PCB板绘制）、软件设计（STM32）；
2、研究生阶段
GPS+BDS+IMU组合导航，卡尔曼滤波算法，Matlab，C++
超低功耗GPS芯片PVT解算软件开发，ARM Cortex-M3内核，Keil软件仿真设计，C语言
超低功耗GPS芯片测试电路板设计，Altium Designer
超低功耗比特币挖矿芯片测试电路板设计，Altium Designer，FPGA Altera
3、研发启蒙阶段
入职、室外机器人调试；
4、研发初级阶段
机器人底盘研发调试，涉及gmapping开发，Cartographer 3DSLAM算法调参测试;
5、研发中级阶段
熟练掌握机器人系统调试、BUG修复、组件开发：
电池：中兴派能、展枭
DC-DC开关电源：明纬、雷能
电机+驱动器+减速机：敏动/奥特维新+copley+精密行星、中菱科技、安普斯、森创、鸣志
多线激光：Velodyne 16线、速腾16线、镭神16线、禾赛16线后来没测
单线激光：Sick LMS511、Sick TiM一款单线、镭神360度单线、万集360度单线（同事开发）
面阵固态激光：光珀
IMU（惯性测量单元）：MTi-300、MTi-630、MTi-680G、IMU-383、NAV100
海康网络摄像机：海康网络摄像机SDK几乎兼容，用过其中约3个系列
红外热像：Flir、高德、巨哥、海康
局放：国能测控；
云台：飞越、海康
RTK：北斗星通（双天线）、华测（单天线）、Xsens MTi-680G+千寻位置（单天线）
RGB-D深度相机：RealSense D435、奥比中光
无线网桥：ubnt
安全网关：智芯、南瑞信通、亿力
气象站：富奥通
6、研发高级阶段
2D激光SLAM算法：gmapping、Cartographer 2D；
3D激光SLAM算法：Cartographer 3D、Lego-loam、LIO-SAM、LVI-SAM；
视觉SLAM算法：ORB-SLAM系列、VINS系列（VINS-Mono、VINS-Fusion）；
7、现阶段个人感兴趣研究方向
基于多传感器数据融合的SLAM算法；
简单场景下全自主建站研究；
复杂场景下半自主建站研究；
A、附属支撑技术储备
A.1@机器人操作系统
ROS；
A.2@图像算法
学习OpenCV库的使用；
简单理解深度学习套路，利用Nvidia Jetson Agx Xavier 跑过深度学习的训练+推理的示例；
A.3@点云配准算法
简单调用PCL库中的ICP算法；
A.4@虚拟仿真环境搭建
Webots；
Gazebo；
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