一、简介

官方数据手册：https://pan.baidu.com/s/1Y0M4ImNsBvAvECy-yNUvxg 提取码：itsr

超低噪声、高分辨率 0.001°/√Hz

SPI数字接口

优越的机械阻尼特性

使用温度范围：-40~125℃

消耗电流１.2ｍA（供给电源：3.0~3.6V时）

成熟的静电容量3D-MEMS技术

二、硬件连接

功能口	引脚
MISO	17
MOSI	18
CLK	20
CSN	19

三、添加SPI驱动

查看 NRF52832学习笔记（5）——SPI接口使用

官方文档对 SPI 时钟有推荐，因为 SCK 会影响 SCL3300 的噪声水平，建议时钟频率在 2MHz~4MHz 以获得最优性能。

修改 SPI 频率为 4MHz，SPI_FREQUENCY_FREQUENCY_M4

四、移植文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1fS7LCpQW36QGIvJBoxP4gQ 提取码：3opk
将 board_scl3300.c 、 board_scl3300.h 加入工程的Application文件夹下

4.1 board_scl3300.c

/********************************************************************** INCLUDES*/
#include "nrf_delay.h"#include "board_scl3300.h"
#include "board_spi.h"static void writeRegister(uint32_t cmd);
static void readRegister(void);
static void delayMs(uint32_t time);
static void delayUs(uint32_t time);/********************************************************************** LOCAL VARIABLES*/
static uint8_t s_readData[4] = {0};/********************************************************************** PUBLIC FUNCTIONS*/
/**@brief SCL3300的初始化函数@param 无@return 无
*/
void SCL3300_Init(void)
{delayMs(10);writeRegister(CHANGE_TO_MODE4);                         // 选择倾角模式readRegister();delayMs(5);writeRegister(READ_STATUS_SUMMARY);                     // 清除状态readRegister();writeRegister(READ_STATUS_SUMMARY);readRegister();writeRegister(READ_STATUS_SUMMARY);readRegister();writeRegister(ENABLE_ANGLE_OUTPUTS);                    // 使能角度输出readRegister();
}/**@brief 检查SPI通信，返回值第3字节为0xC1则通信正常@param 无@return 无
*/
void SCL3300_Test(void)
{writeRegister(READ_ID);readRegister();// 打印s_readData[2]
}/**@brief 读取角度@param direction -[in] 要读取的方向X，Y，Z轴@return 角度数
*/
float SCL3300_ReadAngle(uint8_t direction)
{if(direction == ANG_X){writeRegister(READ_ANG_X);}else if(direction == ANG_Y){writeRegister(READ_ANG_Y);}else if(direction == ANG_Z){writeRegister(READ_ANG_Z);}readRegister();// SPI返回结构第1字节OP+RS，uint16_t angle = (s_readData[1] << 8) + s_readData[2];  // 第2和第3字节为Data// 第4字节为CRCfloat fangle = (float)angle / 16384.0 * 90.0;           // 如3976/2^14*90=21.84°return fangle;
}/********************************************************************** LOCAL FUNCTIONS*/
/**@brief 写SCL3300寄存器@param cmd -[in] 写入命令@return 无
*/
static void writeRegister(uint32_t cmd)
{  uint8_t writeData[4] = {0};writeData[0] = (cmd >> 24) & 0xFF;writeData[1] = (cmd >> 16) & 0xFF;writeData[2] = (cmd >> 8) & 0xFF;writeData[3] = (cmd >> 0) & 0xFF;SPI_CS_LOW;SPI_ReadWriteData(writeData, NULL, 4);SPI_CS_HIGH;delayUs(10);
}/**@brief 读SCL3300寄存器@param 无@return 无
*/
static void readRegister(void)
{   SPI_CS_LOW;SPI_ReadWriteData(NULL, s_readData, 4);SPI_CS_HIGH;delayUs(10);
}/**@brief 毫秒级延时函数@param time -[in] 延时时间（毫秒）@return 无
*/
static void delayMs(uint32_t time)
{nrf_delay_ms(time);
}/**@brief 微秒级延时函数@param time -[in] 延时时间（微秒）@return 无
*/
static void delayUs(uint32_t time)
{nrf_delay_us(time);
}/****************************************************END OF FILE****************************************************/

4.2 board_scl3300.h

#ifndef _BOARD_SCL3300_H_
#define _BOARD_SCL3300_H_/********************************************************************** INCLUDES*//********************************************************************** DEFINITIONS*/
#define ANG_X                   0
#define ANG_Y                   1
#define ANG_Z                   2//******************************************************************/
//                          传感数据                                /
//******************************************************************/
#define READ_ACC_X              0x040000F7
#define READ_ACC_Y              0x080000FD
#define READ_ACC_Z              0x0C0000FB
#define READ_TEMPERATURE        0x140000EF
#define READ_ANG_X              0x240000C7
#define READ_ANG_Y              0x280000CD
#define READ_ANG_Z              0x2C0000CB//******************************************************************/
//                          自我检测                                /
//******************************************************************/
#define READ_STO                0x100000E9//******************************************************************/
//                          状态                                    /
//******************************************************************/
#define READ_STATUS_SUMMARY     0x180000E5//******************************************************************/
//                          错误标志                                /
//******************************************************************/
#define READ_ERR_FLAG1          0x1C0000E3
#define READ_ERR_FLAG2          0x200000C1//******************************************************************/
//                          命令                                    /
//******************************************************************/
#define READ_CMD                0x340000DF
#define CHANGE_TO_MODE1         0xB400001F  // 默认模式，1.8g full-scale 40 Hz 1st order low pass filter
#define CHANGE_TO_MODE2         0xB4000102  // 23.6g full-scale 70 Hz 1st order low pass filter
#define CHANGE_TO_MODE3         0xB4000225  // Inclination mode 13 Hz 1st order low pass filter
#define CHANGE_TO_MODE4         0xB4000338  // Inclination mode 13 Hz 1st order low pass filter Low noise mode
#define SET_POWER_DOWN_MODE     0xB400046B
#define WAKE_UP                 0xB400001F
#define SW_RESET                0xB4002098//******************************************************************/
//                          角度控制                                /
//******************************************************************/
#define ENABLE_ANGLE_OUTPUTS    0xB0001F6F//******************************************************************/
//                          芯片ID                                  /
//******************************************************************/
#define READ_ID                 0x40000091//******************************************************************/
//                          串行块                                  /
//******************************************************************/
#define READ_SERIAL1            0x640000A7
#define READ_SERIAL2            0x680000AD//******************************************************************/
//                          选择BANK                                /
//******************************************************************/
#define READ_CURRENT_BANK       0x7C0000B3
#define SWITCH_TO_BANK_0        0xFC000073 // 默认，读bank1后自动返回
#define SWITCH_TO_BANK_1        0xFC00016E/********************************************************************** API FUNCTIONS*/
void SCL3300_Init(void);
void SCL3300_Test(void);
float SCL3300_ReadAngle(uint8_t direction);#endif /* _BOARD_SCL3300_H_ */

五、初始化流程

开机先等待 10ms——>设置测量模式——>再等待 5ms——>读取状态——>使能角度输出。

六、倾角转换公式

七、API调用

需包含头文件 board_scl3300.h

SCL3300_Init

功能	SCL3300的初始化函数
函数定义	void SCL3300_Init(void)
参数	无
返回	无

SCL3300_Test

功能	检查SPI通信，返回值第3字节为0xC1则通信正常
函数定义	void SCL3300_Test(void)
参数	无
返回	无

SCL3300_ReadAngle

功能	读取角度
函数定义	float SCL3300_ReadAngle(uint8_t direction)
参数	direction：要读取的方向X，Y，Z轴
返回	角度数

八、使用例子

8.1 初始化

1）添加头文件

#include "board_scl3300.h"
#include "board_spi.h"

2）添加初始化代码（main.c的main函数中）

/**@brief Function for application main entry.*/
int main(void)
{bool erase_bonds;/*-------------------------- 外设驱初始化 ---------------------------*/// Initialize.log_init();                                                                    // 日志驱动初始化                                                                  timers_init();                                                              // 定时器驱动初始化（在此加入自定义定时器）SPI_Init();                                                                 // SPI驱动初始化SCL3300_Init();                                                             // SCL3300三轴倾角驱动初始化······
/*-------------------------- 开启应用 ---------------------------*/// Start execution.NRF_LOG_INFO("Template example started."); ···
}

8.2 读取角度

float angX = SCL3300_ReadAngle(ANG_X);
NRF_LOG_INFO("X:" NRF_LOG_FLOAT_MARKER , NRF_LOG_FLOAT(angX));
float angY = SCL3300_ReadAngle(ANG_Y);
NRF_LOG_INFO("Y:" NRF_LOG_FLOAT_MARKER , NRF_LOG_FLOAT(angY));
float angZ = SCL3300_ReadAngle(ANG_Z);
NRF_LOG_INFO("Z:" NRF_LOG_FLOAT_MARKER "\n", NRF_LOG_FLOAT(angZ));

九、测量方向

• 由 Leung 写于 2020 年 10 月 26 日

• 参考：高精度三轴加速度计SCL3300驱动代码

NRF52832学习笔记（34）——倾角传感器SCL3300使用相关推荐

nrf52832 学习笔记（五）蓝牙主从机连接和连接参数更新
nrf52832 学习笔记(五)蓝牙主从机连接和连接参数更新主机连接 nrf52832 SDK中主机连接从机需要使用 sd_ble_gap_connect(ble_gap_addr_t const ...
nrf52832 学习笔记（三）蓝牙从机广播
nrf52832 学习笔记(三)蓝牙从机广播蓝牙从机要想被主机连接,首先需要发送广播信息,周围主机通过扫描广播信号,根据从机的广播信息,判断是否连接. 蓝牙协议栈初始化不管是主机还是从机,要想使用 ...
nrf52832 学习笔记（六）配对和绑定
nrf52832 学习笔记(六)配对和绑定配对绑定推荐博客低功耗蓝牙配对绑定解读和实践蓝牙在配对之前都是明文通信的,也就是说主从机之间传输的数据包可以被第三方抓取分析逆向,而且如果没有配对,谁都可 ...
nrf52832 学习笔记（七）蓝牙协议层级理解
nrf52832 学习笔记(七)蓝牙协议层级理解本文主要由一下几篇文档摘录汇总而成 ,如有错误欢迎斧正 da14531 蓝牙协议文档深入浅出低功耗蓝牙(BLE)协议栈低功耗蓝牙ATT/GATT/ ...
NRF52832学习笔记（40）——RFID RC522使用
一.简介 MF RC522 是应用于 13.56MHz 非接触式通信中高集成度读写卡系列芯片中的一员.是 NXP 公司针对"三表"应用推出的一款低电压.低成本.体积小的非接触式读写 ...
NRF52832学习笔记（38）——修改发射功率
一.背景蓝牙接收信号强度 RSSI 的直接影响因素就是蓝牙信号的发射功率.发射功率就是你所使用的设备(开发板.手机)所发射出来给主机或从机设备的信号强度.同时在实际应用当中,时常也需要修改蓝牙的发射 ...
nrf52832 学习笔记（一）开发资料汇总
nrf52832 学习笔记(一)开发资料汇总协议栈和SDK下载地址 nordic官方的sdk分为ncs(nRF Connect SDK)和sdk17(nRF5 SDK)两种,区别是: sdk17不会 ...
nrf52832 学习笔记（二）SDK框架分析
nrf52832 学习笔记(二)SDK框架分析个人对SDK框架的一些理解,如有错误欢迎斧正. flash 分区在不包含DFU的情况下,nrf52832 flash划分为: MBR 0x000000 ...
nrf52832 学习笔记（四）蓝牙主机扫描
nrf52832 学习笔记(四)蓝牙主机扫描从机发出广播后就需要主机进行扫描了,主机扫描之前和从机一样,也需要协议栈初始化.GAP初始化.GATT初始化,这些和从机类似,参考 nrf52832 学习 ...
NRF52832学习笔记（35）——4G模块EC200S使用
一.简介 EC200S-CN 是移远通信最近推出的 LTE Cat 1 无线通信模块,支持最大下行速率 10Mbps 和最大上行速率 5Mbps,具有超高的性价比:同时在封装上兼容移远通信多网络制式 ...

NRF52832学习笔记（34）——倾角传感器SCL3300使用