单张图片生成三维点云

配置pcl:参照博客http://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/43451589

// C++ 标准库

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;

// OpenCV 库
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

// PCL 库
//#include <pcl/io/pcd_io.hpp>
//#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

// 相机内参
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;
const double camera_fy = 519.0;

int user_data;

void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (0, 0, 0);

}

void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}


// 主函数
int main( int argc, char** argv )
{
// 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云
//int m=0,n=0;
// 图像矩阵
cv::Mat rgb, depth;
// 使用cv::imread()来读取图像

//for(m;m<301;m++)
//char szName_col[56]={0};
//sprintf(szName_col, "D:\Program Files (x86)\visual studio 2010\Projects\dep_corlor\dep_corlor\deng\1",m);

rgb = cv::imread( "./1/1.jpg" );
// rgb 图像是8UC3的彩色图像
// depth 是16UC1的单通道图像，注意flags设置-1,表示读取原始数据不做任何修改
depth = cv::imread( "./2/1.jpg", -1 );

// 点云变量
// 使用智能指针，创建一个空点云。这种指针用完会自动释放。
PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud );
// 遍历映射图
for (int m = 0; m < depth.rows; m++)
for (int n=0; n < depth.cols; n++)
{
// 获取映射图中(m,n)处的值
ushort d = depth.ptr<ushort>(m)[n];
// d 可能没有值，若如此，跳过此点
if (d == 0)
continue;
// d 存在值，则向点云增加一个点
PointT p;

// 计算这个点的空间坐标
p.z = double(d) / camera_factor;
p.x = (n - camera_cx) * p.z / camera_fx;
p.y = (m - camera_cy) * p.z / camera_fy;

// 从rgb图像中获取它的颜色
// rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色
p.b = rgb.ptr<uchar>(m)[n*3];
p.g = rgb.ptr<uchar>(m)[n*3+1];
p.r = rgb.ptr<uchar>(m)[n*3+2];

// 把p加入到点云中
cloud->points.push_back( p );
}
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
viewer.showCloud(cloud);
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
user_data++;
}
return 0;

}

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